伺服系统基本概述课件.ppt

通过以前的相关知识，我们知道数控机床由四个基本部分组成，即控制介质、数控装置(或 计算机)、伺服系统和机床本体。 其中伺服系统是数控系统的执行部件，是数控机床的重要组成部分，产生进给脉冲的数控装置是否能够以足够高的速度与精度进行计算，关键在于数控伺服系统能以多高的速度与精度去执行。 如果说整个系统的可靠性主要取决于数控装置的话，那么，驱动系统的性能，在较大程度上决定了现代数控机床的性能，数控机床的最大移动速度、定位精度等指标主要取决于驱动系统及CNC位置控制部分的动态和静态性能。另外，对某些加工中心而言，刀库驱动也可认为是数控机床的某一伺服轴，用以控制刀库中刀具的定位。 当然，伺服系统的可靠性也很重要，因为随着微机可靠性的提高，故障主要来自伺服系统。 数控机床的驱动系统主要有两种:进给驱动系统和主轴驱动系统。从作用看，前者是控制机床各坐标的进给运动，后者是控制机床主轴旋转运动。 概述： 不论是进给驱动系统还是主轴驱动系统，从电气控制原理来分都可分为直流和交流驱动。直流驱动系统在20世纪70年代初至80年代中期在数控机床上占据主导地位，这是由于直流电动机（特点）具有良好的调速性能，输出力矩大，过载能力强，精度高，控制原理简单，易于调整。 随着微电子技术的迅速发展，加之交流伺服电动机材料、结构及控制理论有了突破性的进展，80年代初期推出了交流驱动系统，标志着新一代驱动系统的开始。 由于交流驱动系统（特点）保持了直流驱动系统的优越性，而且交流电动机无需维护（交流伺服比直流伺服一个显著的优点就是没有电剧及整流子，这样，它的磨损部件减少，也减少了维修工作量），便于制造，不受恶劣环境影响，所以目前直流驱动系统已逐步被交流驱动系统所取代。 从90年代开始，交流伺服驱动系统已走向数字化，驱动系统中的电流环、速度环的反馈控制已全部数字化，系统的控制模型和动态补偿均由高速微处理器实时处理，增强了系统自诊断能力，提高了系统的快速性和精度。 伺服概念： 这是英文servo的谐音，念起来与外文的伺服发音差不多。但伺服这个字就是“侍候”，就是非常听话，让走到哪，就走到哪。 在数控机床中，由计算机发出指令脉冲，让哪一个驱动电动机拖着工作台动，这一台电动机就动，而且这台电动机的运动速度、运动的距离，完全按着计算机的指令行事，非常准确无误地完成指令要求的任务。 很显然，伺服系统所以能作到这一点，也是非常不容易的。因为电动机拖着一个重量很重的工作台，而且摩擦力随着季节、新旧程度、润滑状态等因素而变化，控制了一个稳定速度，精确定位，可以想象其难度之大。 但是随着科学技术的进步，人们不断从生产实践中总结经验，一步一步找到了好的控制办法，这就是三环结构。 三环结构如图4-1所示。 这三个环就是位置环、速度环、电流环。 1、位置环也称为外环，其输人信号是计算机给出的指令和位置检侧器反馈的位置信号。这个反馈是负反馈，也就是说与指令信号相位相反。 指令信号是向位置环送去加数，而反馈信号是送去减数。 位置环的输出就是速度环的输人。 2、速度环也称为中环，这个环是一个非常重要的环，它的输人信号有两个： 一个是位置环的输出，做为速度环的指令信号送给速度环；另一个由电动机带动的测速发电机经反馈网络处理后的信息，做为负反馈送给速度环。速度环的两个输人信号也是反相的。一个是加，一个是减。 速度环的翰出就是电流环的指令输人信号。 3、电流环也叫做内环，电流环也有两个输人信号，一个是速度环抽出的指令信号；另一个 经电流互感器，并经处理后得到的电流信号，它代表电动机电枢回路的电流，它送人电流环 也是负反馈。 电流环的输出是一个电压模拟信号，用它来控制PWM电路，产生相应的占空比信号去触发功率变换单元电路， 使电动机获得一个与计算机指令相关的，并与电动机位置、速度、电流相关的运行状态。这个运行状态满足计算机指令的要求。 这三个环都是调节器，其中有时采用比例调节器，有时采用比例积分调节器，有时还要用比例积分微分调节器 关于位置反馈网络、速度反馈网络、电流反馈网络到底是什么样子可以这么说，有时是非常简单的一个电位器，或者是一个滤波电路，但有时确实是一个复杂的逻辑关系。在这里不做详细的叙述。 一、数控机床对伺服驱动系统的要求 数控机床的伺服系统包括进给伺服驱动系统和主轴伺服驱动系统两部分。根据数控 系统(CNC)发出的动作指令，伺服系统准确、快速地完成各坐标轴的进给运动，与主轴驱动相配合，实现对工件的高精度加工。 因此，伺服驱动系统是数控机床的一个重要的组成部分，其性能的优劣，直接影响零件的加工质量和生产效率。 此外，它的价格，在整个数控机床的成本构成中也占有相当大的份额。一个多功能的高性能数控系统必须配置与之相适应的高性能伺服驱动系统，才能充分发挥出整