基于自由摆的平板控制系统总结与设计报告.doc

基于自由摆的平板控制系统 设计与在总结报告 摘要 根据题目要求，本设计采用STM32F103VET6单片机进行控制；电源采用lm7805芯片进行12V转5V对单片机及需要模块供电。主要以STM32为控制核心，TFT液晶显示作为显示模块。并采用高精度WDD35D4导电塑料角位移传感器实时监测摆杆和平板角度，A/D采样将信息反馈给单片机。单片机通过四宏细分驱动器驱动步进电机控制平板转动。摆动摆杆，单片机控制平板转向和转角，使硬币在摆杆摆动过程中与平板保持相对静止，并使激光笔按照题目要求打到极光接收靶。通过硬件设计和软件编写，实现自由摆平板控制系统的基本要求和题目发挥部分的要求。??? 关键字 STM32F103VET6单片机 高精度WDD35D4导电塑料角位移传感器 自由摆 步进电机 步进电机四宏驱动器 方案设计与论证 单片机模块 方案一：使用ATMEL公司的AT89C51单片机作为主控制器，单片机AT89C51是一种带8K字节内嵌可编程闪存的低功耗高性能的八位微控制器,看门狗定时器,双数据指针,3个16位定时/计数器,6个两级中断源结构,以及掉电模式下的自动保存功能，价格低廉，但其运算速度慢，片内资源少，存储容量小，难以实现复杂的算法。 方案二：使用基于ARM?Cortex-M3内核的STM32F103VET6单片机,STM32单片机用库函数简单，运算速度快，它有8通道10位ADC，使用方便且低功耗。 方案三：使用M430F5529单片机作为主控制器，此单片机功能齐全，运行超低功耗，价格适宜，但是应用经验不足，短时间内无法熟练掌握。 根据本题的要求并结合实际我们最终选择了第二种方案。 电源模块 方案一：铅酸电池供电，优点是电流大，电压稳，缺点重量太沉。而且酸铅电池价格比较贵，使制作成本增加，且结构繁琐。? 方案二：使用电池12V经过L7805和LM2576经过分压转换成可调电压，可以提供5V电压，3.3V电压，以及9V以下可调电压，直接对STM32最小系统供电，携带方便，结构简单，而且易于编程。 方案三：适应直流稳压电源发生器供电，电源发生器属于精密仪器，可以提供电压范围内的任何电压值，供电精准，但是成本太高，体积较大，一般是实验室配置，而且要求随时随地有电源插座，搬运起来很不方便。? 经比较，我们选择方案二，用经L7805电压转换后给控制器、传感器及液显示等模块使用。 检测角度模块 方案一：使用普通电位器作为角度传感器，通过摆杆在转动时使电位器改变，由于不同角度输出的电阻值不同，通过AD采样电阻两端电压，从而可以从电压值来判断角度，。 方案二：使用ADXL345角度传感器进行测量角度，精度比较高，传感器可以放在摆杆上即时报出摆杆倾角所对应的电阻值，然后通过AD采样，通过电阻值转换为电压值来进行角度判断。 方案三：采用高精度WDD35D-4导电塑料角位移传感器实时监测摆杆和平板角度，通过A/D采样反馈给单片机，如图1-1所示为传感器应用电路，传感器使用方便，高精度WDD35D-4导电塑料角位移传感器相当于一个线性电位器，把采集到的电压传给单片机的ADC接口。 图1-1 方案比较：对于方案一，普通的电位器线性的性能较差，对于输出的角度精度不够，误差太大，无法满足条件。对于方案二，ADXL345角度传感器，它是基于加速度原理进行测量，并不适合在自由摆的控制中使用。对于方案三，采用高精度WDD35D4导电塑料角位移传感器实时监测摆杆和平板角度，通过A/D采样反馈给单片机，精度高，控制方便。 电机模块 方案一：使用里面L298N驱动的直流电机作为执行元件，可以通过控制占空比来调节速度，如下图1-2。 图1-2 方案二：使用伺服电机作为执行元件，运行精确，能高速制动，惯量小，适合闭环控制。? 方案三：使用步进电机作为执行元件，由于步进电机是采用脉冲驱动，精度较高，适合开环控制。? 方案比较：对于方案一，直流调速电机对于调整角度来说精度不够。对于方案二，虽然伺服电机性能良好，但价格较高。对于方案二，步进电机可以通过16细分可以减弱低频振动，控制方便，开环性能良好，可以适用于该设计。综合考虑，选择方案二。 二、电路设计 电源单元电路设计 如图2-1所示为电源转换电路，利用稳压芯片LM7805以及电压转换芯片LM2576对12V供电电源进行转换，完成对5V，3.3V以及可调电压的实现。 图2-1 矩阵键盘单元电路设计 如图2-2所示为矩阵键盘电路，利用单片机高低电平输出扫描来判断按键位置，用PCB板来实现电路，使用简单，编程方便。 图2-2 软件设计模块 a.平板倾斜角度计算方法的建模