《嵌入式操作系统》第2章-实时系统概念.doc

第2章 实时系统概念 1 2.0 前后台系统 （Foreground/Background System） 1 2.1 代码的临界段 2 2.2 资源 2 2.3 共享资源 2 2.4 多任务 2 2.5 任务 2 2.6 任务切换(Context Switch or Task Switch) 3 2.7 内核（Kernel） 3 2.8 调度（Scheduler） 4 2.9 不可剥夺型内核 （Non-Preemptive Kernel） 4 2.10 可剥夺型内核 5 2.11 可重入性（Reentrancy） 5 2.12 时间片轮番调度法 7 2.13 任务优先级 7 2.14 2.14静态优先级 7 2.15 动态优先级 7 2.16 优先级反转 7 2.17 任务优先级分配 8 2.18 互斥条件 10 2.18.1 关中断和开中断 10 2.18.2 测试并置位 11 2.18.3 禁止,然后允许任务切换 11 2.18.4 信号量(Semaphores) 12 2.19 死锁(或抱死)（Deadlock (or Deadly Embrace)） 16 2.20 同步 16 2.21 事件标志(Event Flags) 18 2.22 任务间的通讯(Intertask Communication) 18 2.23 消息邮箱(Message Mail boxes) 18 2.24 消息队列(Message Queue) 19 2.25 中断 20 2.26 中断延迟 20 2.27 中断响应 21 2.28 中断恢复时间(Interrupt Recovery) 21 2.29 中断延迟、响应和恢复 22 2.30 中断处理时间 22 2.31 非屏蔽中断(NMI) 23 2.32 时钟节拍(Clock Tick) 24 2.33 对存储器的需求 25 2.34 使用实时内核的优缺点 26 2.35 实时系统小结 26 实时系统概念 实时系统的特点是，如果逻辑和时序出现偏差将会引起严重后果的系统。有两种类型的实时系统：软实时系统和硬实时系统。在软实时系统中系统的宗旨是使各个任务运行得越快越好，并不要求限定某一任务必须在多长时间内完成。 在硬实时系统中，各任务不仅要执行无误而且要做到准时。大多数实时系统是二者的结合。实时系统的应用涵盖广泛的领域，而多数实时系统又是嵌入式的。这意味着计算机建在系统内部，用户看不到有个计算机在系统里面。以下是一些嵌入式系统的例子： 实时应用软件的设计一般比非实时应用软件设计难一些。本章讲述实时系统概念。 前后台系统 （Foreground/Background System） 不复杂的小系统一般设计成如图2.1所示的样子。这种系统可称为前后台系统或超循环系统(Super-Loops)。应用程序是一个无限的循环，循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为(background)。中断服务程序处理异步事件，这部分可以看成前台行为（foreground）。后台也可以叫做任务级。前台也叫中断级。时间相关性很强的关键操作(Critical operation)一定是靠中断服务来保证的。因为中断服务提供的信息一直要等到后台程序走到该处理这个信息这一步时才能得到处理，这种系统在处理信息的及时性上，比实际可以做到的要差。这个指标称作任务级响应时间。最坏情况下的任务级响应时间取决于整个循环的执行时间。因为循环的执行时间不是常数，程序经过某一特定部分的准确时间也是不能确定的。进而，如果程序修改了，循环的时序也会受到影响。 图2-1前后台系统 很多基于微处理器的产品采用前后台系统设计，例如微波炉、电话机、玩具等。在另外一些基于微处理器的应用中，从省电的角度出发，平时微处理器处在停机状态(halt)，所有的事都靠中断服务来完成。 代码的临界段 代码的临界段也称为临界区，指处理时不可分割的代码。一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打入。为确保临界段代码的执行，在进入临界段之前要关中断，而临界段代码执行完以后要立即开中断。(参阅2.03共享资源) 资源 任何为任务所占用的实体都可称为资源。资源可以是输入输出设备，例如打印机、键盘、显示器，资源也可以是一个变量，一个结构或一个数组等。 共享资源 可以被一个以上任务使用的资源叫做共享资源。为了防止数据被破坏，每个任务在与共享资源打交道时，必须独占该资源。这叫做互斥（mutual exclusion）。在2.18节“互斥”中，将对技术上如何保证互斥条件做进一步讨论。 多任务 多任务运行的实现实际上是靠CPU(中央处理单元)在许多任务之间转换、调度。CPU只有一个，轮番服务于一系列任务中的某一