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第三章 线性系统的能控性和能观性 3.1 线性连续系统的能控性 一、线性时变系统的能控性 （一）定义：对于系统 （三）能控性判据 [定理3.1]系统∑(A(t),B(t),C(t))在t0时刻或[t0,tf] 完全能控的充要条件是矩阵Φ(t0,t)*B(t)是行线性无关的（满秩的、非奇异的） （二）能控性判别准则:---三个定理 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.5 对偶原理 一、线性系统的对偶 关系 称系统 ∑1 和∑2 是互为对偶的。 ∑1是∑2 的对偶系统或∑2是∑1的对偶系统。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （二）对偶系统的结构图特点 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （1）输入端与输出端互换，信号传递方向相反 （2）信号引出点和信号综合点互换 （3）对应矩阵转置 （三）对偶系统的传递函数互为转置 ∑1图表示用u1(t)控制y1(t)是“控制问题”， ∑2图表示用输出量去求输出量，称为“估计问题” Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 对偶系统的特征值是相同 二、对偶原理 系统 ∑1 (A1,B1,C1)和 ∑2 (A2,B2,C2)是互为对偶的两个系统，则∑1 的能控性等价于∑2 的能观性， ∑2的能观性等价于 ∑1 的能控性。或者说，若 ∑1是状态完全能控的（完全能观的），则∑2是完全能观的（完全能控的） 证明：对∑2 而言，能控性判别矩阵 的秩为n，则系统状态完全能控的。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 说明 ∑1 的能观性判别矩阵N1的秩也为n，从而说明 ∑1为完全能观的。 同理有 即若 ∑2 的N2满秩， ∑2为完全能观，则 ∑1 的M1亦满秩而为状态完全能控。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.6 线性系统的结构分解 （1）当系统不能控或不能观测时，并不是所有状态都不能控或不能观测（可通过坐标变换对状态空间进行分解。） （2）把状态空间按能控性或能观性进行结构分解。 一、结构分解举例 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 由定理3.3知：x1,x2能控，x3,x4不能控 由定理3.8知：x2,x3能观测，x1,x4不能观 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 系统有： （1）能控能观 （2）能控不能观 （3）不能控能观 （4）不能控不能观 四种情况 结构图： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5