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§2 控制系统的数学模型 §2 控制系统的数学模型 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 线性系统的基本特性 用线性微分方程描述的元件或系统，称为线性系统或线性元件 线性系统满足叠加定理，具有叠加性和均匀性。 即：当两个外作用同时加于线性系统所产生的总输出，等于各个外作用单独作用时分别产生的输出之和；当外作用的数值增大若干倍时，其输出亦相应增大通用的倍数。 线性定常微分方程求解 经典法 拉氏变化法 计算机求解 线性定常微分方程求解 非线性微分方程的线性化 严格来说，实际物理系统或元件都具有不同程度的非线性，所以输出变量与输入变量之间的函数关系应当用非线性动态方程描述。 但非线性方程的性质一般比线性方程复杂得多，因此工程上常常在一定条件下将非线性方程近似转化为线性方程。这称为非线性方程的线性化。 常用方案：用泰勒级数的展开式取出非线性方程的主 要部分（展开注意应当选在工作点附近）。 §2. 2. 2 非线性系统微分方程的线性化（举例） 运动的模态 线性微分方程的解是一个特解与对应的齐次微分方程的解之和。其中齐次微分方程的解代表对象的自由运动，由微分方程的特征根决定。 运动的模态 如果特征根中有重根，则模态会具有形如 的函数；如果特征根中有共轭复数，则共轭复模态可写成实函数模态 与 的形式，它们是一对共轭复模态的线性组合。 §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 [关于传递函数的几点说明] 传递函数的概念适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应。且与系统的动态特性一一对应。 传递函数不能反映系统或元件的学科属性和物理性质。物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。而研究某传递函数所得结论可适用于具有这种传递函数的各种系统。 传递函数仅与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关。只反映了输入和输出之间的关系，不反映中间变量的关系。 传递函数的概念主要适用于单输入单输出系统。若系统有多个输入信号，在求传递函数时，除了一个有关的输入外，其它的输入量一概视为零。 传递函数忽略了初始条件的影响。 传递函数传递函数是s的有理分式，对实际系统而言分母的阶次n大于分子的阶次m，此时称为n阶系统。 §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 §2.3.3 传递函数的性质(1) §2.3.3 传递函数的性质(2) §2. 3. 5 传递函数的局限性 掌 握 要 点 传递函数的基本概念； 传递函数的列写（由微分方程和系统原理图出发）； 典型环节及其传递函数（单位阶跃响应及其零极点分布）。 课堂小 结 ① R2 C - + R1 而 R ② C 两个实例 惯性环节实例 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 振荡环节 （四）振荡环节： 时域方程： 传递函数： 上述传递函数有两种情况： 当 时，可分为两个惯性环节相乘。 即： 传递函数有两个实数极点： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 振荡环节分析 y(t) t 0 单位阶跃响应曲线 极点分布图 [分析]：y(t)的上升过程是振幅按指数曲线衰减的的正弦运动。与 有关。 反映系统的阻尼程度，称为阻尼系数， 称为无阻尼振荡圆频率。当 时，曲线单调升，无振荡。当 时，曲线衰减振荡。 越小，振荡越厉害。 若 ，传递函数有一对共轭复数。还可以写成： 设输入为： 则 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5