3.自控课设.docVIP

摘??????要 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用，而自动控制理论是自动控制科学的核心。自动控制理论自至今已经过了三代的发展。现代控制理论已广泛应用于制造业、农业、交通、航空及航天等众多产业部门。自动控制理论从线性近似到非线性系统的研究取得了新的成就，借助微分几何的固有非线性框架来研究非线性系统的控制，已成为目前重要研究方向之一。在控制技术需求推动下，控制理论本身也取得了显著进步。为了实现各种复杂的控制任务首先要将被控制对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机整体，这就是自动控制系统。? 本次课程设计是利用滞后-超前校正网络来校正系统以改善系统性能，首先应该根据原有系统和初始条件要求来确定校正系统，然后利用MATLAB分析校正后的系统是否达到要求以及其性能。? 关键字：自动控制??matlab??滞后-超前校正?系统分析 目??????录 1. 设计目的与要求 1 1.1目的 1 1.2要求 1 1.3原理 1 2. 设计计算与分析 2 2.1计算满足初始条件的最小K值 2 2.2 MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图 2 3. 确定校正网络传递函数 3 4. 校正前后系统的根轨迹绘制 5 4.1校正前系统根轨迹绘制 5 4.2校正后系统根轨迹绘制 6 5. 校正前后系统仿真分析 7 5.1校正前系统阶跃响应 7 5.2校正后系统阶跃响应 8 6. 小结 9 转子绕线机控制系统的串联滞后超前校正设计 设计目的与要求 1.1目的 滞后校正在一定的条件下，,能使系统同时满足动态和静态的要求，因此通过对已知系统的分析与计算，增加一滞后超前校正装置，来求得适合的参数最优化系统性能。 1.2要求 初始条件： 用matlab软件完成相应的设计与模拟，并且要求系统的静态速度误差系数，。 1.3原理 校正就是在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元件，使系统满足给定的性能指标。常用的方法有超前校正，滞后校正和滞后-超前校正。? 超前校正的基本原理就是利用超前相角补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性能，如增加相角裕度，提高系统稳定性能等。但是串联超前校正给系统中频段增加理论上不超过90，实际上一般不超过65的相角，提高系统的稳定裕度，但降低了抗干扰性能（高频）。?滞后校正的基本原理是利用滞后网络的高频幅值衰减特性使系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。串联滞后校正降低系统的截止频率，提高系统的相角裕度，但降低了快速性。（带宽减小降低快速性）? 在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可以考虑采用串联滞后校正。此外，如果待校正系统已具备满意的动态性能，仅稳态性能不能满足指标要求，也可以采用串联滞后校正以提高系统的稳态精度，同时保持其动态性能仍?然满足性能指标要求。设计计算与分析 2.1计算满足初始条件的最小K值 因为 所以K的最小值：K=900. 2.2 MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图 程序的代码如下：? n=900；? d=[1,20,75,0]； g1=tf(n,d) [mag,phase,w]=bode(g1) margin(g1) 运行后可得系统校正前伯德图如下： 由图可知幅值裕度为：h=4.44dB； 由图可知相角裕度为：γ（校正前）=13.3°； 确定校正网络传递函数 设滞后—超前校正网络的传递函数为： 1）选择校正后截止频率: 取φ=-180°处的截止频率为校正后的系统截止频率，即。 2）确定校正参数a： 先计算需要补偿的相角： 再计算a： 计算Ta： 由 解得：Ta=1.155 s 计算Tb： 由 即 解得Tb=0.26 s. 所以可以得到滞后—超前校正网络的传递函数为： 绘制校正后的系统伯德图： 程序的代码如下： n=900; d=[1,20,75,0]; g1=tf(n,d); n2=conv([1.155 1],[2.88 1]); d2=conv([11.55 1],[0.026 1]); g2=tf(n2,d2); g=g1*g2; [mag,phase,w]=bode(g); margin(g) 由图可知校正后的相角裕度为：γ=51.5° 50°符合要求。 校正前后系统的根轨迹绘制 4.1校正前系统根轨迹绘制 用Matlab绘制校正前系统根轨迹，程序如下所示： 程序的代码如下： n=900; d=[1,20,75,0]; rlocus(n,d) 得到如图4-1的根轨迹：