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6-PTRT并联机器人运动学分析6-PTRT并联机器人，其运动支链由移动副-虎克铰-转动副-虎克铰组成，通过伺服电机驱动滚珠丝杠，带动滑块垂直运动，虎克铰安装在滑块上带动6根连杆运动，使运动平台在空间实现6自由度的位姿变化。图1 6-PTRT并联机器人为描述6-PTRT并联机器人的运动位姿变化，将动坐标系O-XYZ固定在动平台中心，上平台中心处建立静坐标系O’-X’Y’Z’，动平台和静平台（上平台）的虎克铰中心分别为Pi（i=1,2,…6）和Bi（i=1,2,…6），其初始位姿如图2所示，单条支链如图3所示。坐标系中，OY和O’Y’分别垂直于P1P2和B1B2。初始状态时，动平台和静平台之间的位姿关系如图4所示，静平台与动平台之间的垂直高度为H。图2坐标系建立及初始位姿图3 单条支链结构图4初始位姿俯视图动坐标系中的任一向量可由坐标变换矩阵T变换为静坐标系下的向量。其变换矩阵T为： (1)其中，(2)利用式（2）可实现动、静坐标系间的坐标变换。该机器人结构尺寸参数如下：自由度：6杆长：l=223mm上平台外接圆直径：R=129.74mm下平台外接圆直径：r=65.5mm各杆行程：100mm驱动元件方向：Z向驱动元件最小伸长量：158.8966mm驱动元件最大伸长量：258.8966mm为求解6自由度平台的空间位置关系，首先建立动、静两坐标系，静坐标系原点O’位于上平台中心，动坐标系