-分析力学基础.PPTVIP

例如 双摆系统 用广义坐标表示双摆系统质点的直角坐标。 1.1.2 虚位移原理 虚位移原理是J.Bernoulli于1717年提出的用于确定系统静平衡条件的准则。 虚位移 虚位移：约束允许的微小位移。 (1)虚位移是微小的、即时发生的，即不考虑它们发生的过程。 (2)独立的虚位移数等于系统的自由度数。 理想约束 设具有N个质点的系统处于静力平衡状态，则作用在其中每一个质点上的合力必然为零： Ri=0，i=1，2，…N 合力Ri可分解为两部分： 主动力Fi——主动施加的外力以及质点之间主动作用的内力； 约束力fi——由约束产生的被动力，包括支反力和约束产生的内力。 Ri = Fi + fi = 0， i=1，2，…N 合力Ri在虚位移δri下所做虚功为零： δW= Ri?δri=0，i=1，2，…N Fi?δri +fi?δri=0，i=1，2，…N 对下标i求和，得 理想约束 假设约束力所作虚功之和为零，即： 两个相互啮合的光滑表面所构成的约束 两个光滑表面1、2在o点相互接触，如果不考虑摩擦力，则两曲面之间的作用力N1，N2沿接触点的公法线方向。 N1——曲面