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绪 论 1 过程控制技术发展概况 关于自动控制应用领域 1 过程控制技术发展概况 生产过程自动控制 定义：凡是采用数字或模拟控制方式对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制通称为过程控制。(另有电力拖动控制方向) 六个主要物理参数(过程变量) ：过程控制主要针对 温度，T 压力，P 流量，F 液位（物流），L 另外还包括：成分和物性等参数的控制。 如前述，它覆盖石油，化工，电力，冶金，机械、轻工，纺织，核能……等领域。 例：人工控制与自动控制的执行过程 辅助装置 1 过程控制技术发展概况 过程控制的发展——第一阶段 1 过程控制技术发展概况 过程控制的发展 ——第二阶段 1 过程控制技术发展概况 过程控制的发展 —— 第三阶段 1 过程控制技术发展概况 过程控制的发展 ——第四阶段 或将 70年代以前归为第一阶段，过程控制大致经历了以下三个发展阶段： 概念：基地式仪表 概念：单元组合式仪表 将仪表按其功能分成若干单元 各个单元之间以统一的标准信号相互联系 具有高度的灵活性和通用性，各个单元可以适当组合，也可与计算机等设备配合，组合各种复杂的、新型的控制系统。 有气动组合仪表和电动单元组合仪表（QDZ和DDZ仪表）两类。 概念：气动单元组合仪表（QDZ） 采用140kPa压缩空气为能源，以20～100kPa (0.02MPa~0.1MPa,即0.2~1.0kg/cm2)标准统一信号输出 注：1 kg/cm2 = 0.1MPa = 10m 水柱 结构简单、价格便宜、性能稳定、工作可靠、安全防火防爆 特别适用于石油、化工等易燃易爆场合 概念：电动单元组合仪表（DDZ） 数字控制仪表 积木式结构 部分单元采用微电脑技术，可进行数字运算 可编程数字调节器（如KMM仪表）是其中最具代表性的单元仪表，特点有： 内部结构微机化； 运算数字化； 编程方法简单； 自整定、自诊断的功能； 通信功能。 ２过程控制系统的特点 生产过程的连续性 在过程控制系统中，大多数被控过程都是以长期的或间歇形式运行，在密闭的设备中被控变量不断地受到各种扰动的影响。 被控过程的复杂性 过程控制涉及范围广，被控对象较复杂 控制方案的多样性 过程控制系统的控制方案非常丰富 工业生产过程控制的特点 控制系统组成特点 由过程检测、变送和控制仪表、执行装置等组成 被控过程特点 非线性如间歇式加温、齿轮运动等、 时变、时滞、不确定性 难于获得过程的精确数学模型，增加控制策略的移植难度 工业生产过程控制的特点 被控过程特点 被控过程多属于慢过程 具有一定时间常数和时滞，控制并不需要在极短时间内完成 由于控制过程属慢过程，多半属参量控制 对象特性的难辨性白色系统、黑色系统、灰色系统的概念 白箱模型:根据过程机理，由物理和化学等规律列写模型方程，机理建模方法 黑箱模型:由过程输入输出数据确定模型结构和参数，系统建模方法 灰箱模型:将过程机理和输入输出数据结合建模的方法，混合建模方法 工业生产过程控制的特点 过程控制方案特点 控制方案的多样性 有单回路、串级、前馈-反馈、比值、均匀、分程、选择性、时滞、数字和计算机过程控制系统等。 同一被控过程，因受扰动不同，所需采用的控制方案也不同 同一控制方案可适用于不同的生产过程控制 控制方案适应性强 工业生产过程控制的特点 过程控制常用形式 常用形式是定值控制，目的是保持被控变量稳定在所需的设定值上或按一定规律变化。 控制实施手段的多样性 可以方便地在计算机控制装置上实现 可以方便地在控制室或现场获得仪表的信息 可以直接进行仪表的校验和调整 发展趋势 过程建模：建模方法大致有两类 机理建模：根据过程本身的内在机理，利用能量平衡、物质平衡、反应动力学等规律来建立系统的模型， 系统辨识方法：根据被控过程的输入、输出数据建立数学模型：方法的有最小二乘法、人工神经元网络、模糊模型等。 发展趋势 控制策略与方法 改进或复合PID控制算法 传统的PID控制算法应用广泛(高达90%)，控制效果良好； 采用改进的PID算法或者将PID算法与其他算法进行有机结合，可以进一步提高控制质量 预测控制 自适应控制 智能控制 发展趋势 软测量技术对于目前尚难以或暂时无法通过传感器进行检测的变量，需要 开发新的传感器进行检测 通过一些容易测量的二次工艺变量,再通过一定的方法推断出耍检侧的工艺变量数值，这种方法就称之为软测量技术，或称之为软仪表 过程优化 计算机集成过程系统(CIPS) 发展趋势 计算机的应用不仅促进了现代控制理论的发展，而且也推动了自动化向深度与广度进军，使生产自动化提高到更高的水平。甚至在向智能化的方向大步迈进。 微型计算机控制生产过程，按不同的控制目的，可分为两类：一是数据检测处理，二是形成微机控制系统。 ３过程