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第三章 控制系统的时域稳定性 3-1 稳定性的基本概念 3-2 Routh—Hurwitz稳定性判据 3-3 Routh—Hurwitz稳定性判据 的应用 第六讲：控制系统时域稳定性  3-1 基本概念与结论 右图是塔科马峡谷 的首座大桥，开 通于1940年7月 1日。只要有风， 这座大桥就会晃 动。 4 个月之后，一 阵风吹过，引起 桥的晃动，而且 越来越大，直到 ……. 例3.1 麦克风和扬声器 系统稳定性 (输入输出稳定性): 对任何有界输入产生有界输出的系统成为稳定系统。 [理解] 2. 系统稳定的充要条件 闭环传递函数的一般形式为： 当 N=0时, 系统脉冲响应的一般表达式为： 如果系统在右半平面至少有一个极点，(某个 或 取负值), 或在虚轴上有重根，系统对任何输入的响应都会是无界的。 当系统在虚轴上只有简单极点 (含N=1) ，而其他极点都在左半平面内时，系统将是临界稳定的。 归纳而言， LTIC系统绝对稳定的充要条件是 3-2 劳思稳定性判据 [判据] （1） 系统稳定的必要条件:特征方程中所有项的系数均大