[PLC第5章.pptVIP

中断程序中不能使用： 全局中断禁止指令DISI 全局中断允许指令ENI 高速计数器指令HDEF 顺序控制继电器指令LSCR 有条件结束指令END。 在程序中最多可以用8条PID指令。 不可重复使用同一个回路号 进行PID运算的9个参数： PID运算的输出值是0.0~1.0之间的标准化了的实数值。 在输出变量传送给D/A模拟量单元之前，必须把回路输出变量转换成相应的16位整数。 是实数值标准化的逆过程： 标准化的实数值（0.0~0.1）→REAL → INT 水箱由水泵供水 维持水箱的水位（ 0.75）% 控制水泵速度 分 析： 给定值是水箱满水位的75%时的水位（0.75） 过程变量由水位测量仪（A/D)提供（单极性） 输出值用来控制水泵的速度 是最大允许值的 0%~100%(0.0~1.0) （单极性） 本系统采用比例和积分控制电路（PI），初步确定下列 控制参数值：Kc= 0.25，Ts= 0.1s，Ti= 30min，Td=0。 5.6.3 中断程序示例 例5-20 编程用中断实现对100ms定时计数。 本例选择定时中断0，查表5-2，可以得知定时中断0的中断事件号为10，确定周期的特殊存储器字节是SMB34。 该程序主要包括以下几部分： MAIN：主程序。 SBR_0：中断初始化子程序。 INT_0：中断服务程序。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5.9 PID回路指令 5.9.1 PID回路指令及转换 1．PID回路指令 功能：用回路表中的输入信息和组态信息，进行PID运算。 回路表起始地址(限VB区域） 回路号(0~7) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. PID算法 PID调节是闭环模拟量控制中的传统调节方式，其控制的原理基于下面的方程式。 式中：M(t) ：PID回路的输出，是时间的函数 Kc ：PID回路的增益 e ：PID回路的偏差（给定值与过程变量之差） Mintial ：PID回路的初始值 输出 = 比例 + 积分 + 微分 输出 = 比例 + 积分 + 微分 将连续函数离散化，计算机处理后： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 参 数 过程变量当前值PVn 给定值SPn 输出值Mn 增益Kc 采样时间Ts 积分时间Ti 微分时间Td 积分项前值MX 过程变量前值PVn-1 地址偏移量 0 4 8 12 16 20 24 28 32 数据格式 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 双字，实数 I/O类型 I I I/O I I I I I/O I/O 描 述 过程变量，0.0～1.0 给定值，0.0～1.0 输出值，0.0～1.0 比例常数，正、负 单位为s，正数 单位为分钟，正数 单位为分钟，正数 积分项前值，0.0～1.0 最近一次PID变量值 PID回路表 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3. 回路控制类型的选择 如果不需要比例回路，但需要积分或微分回路，可以把比例增益Kc设为0.0。 如果不需要积分回路，可以把积分时间Ti设为无穷大。即使没有积分作用，积分项还是不为零，因为