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第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 例题2.14：如图2.18所示圆轴圆盘扭振系统，求其振动的固有频率。 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 第2章 单自由度系统的振动 例题2.15：质量m=2450kg的汽车用四个悬挂弹簧支撑在四个车轮上，四个弹簧由汽车重量引起的静压缩量均为λst=15cm。为了能迅速减少汽车上下振动，在四个支撑处均安装了减振器。由实验测得两次振动后振幅减小到10%，即A1/A3=10。试求： （1）振动的减幅系数η和对数衰减率δ （2）衰减系数n和衰减振动的周期T1 （3）若要汽车不振动，减振器的临界阻尼系数 解：若只考虑汽车上下振动，则可把四个弹簧视为一个当量弹簧，其等效刚度为 把汽车简化为单自由度弹簧质量系统，其固有频率为 * 2.2.2 固有频率的求法 2.2.2.1 根据固有频率定义来求 例题2.13: 复摆 刚体质量为m 重心C 对悬点的转动惯量为J0 求:复摆在平衡位置附近做微振动时的固有频率和周期. 解:用θ表示摆在任意瞬时偏离垂直平衡位置的角位移。此时重力的切向分力 将产生一恢复力矩 使复摆产生振动。 由牛顿定律 因为微振动 则有 根据固有频率定义 所以，固有频率为 频率为 用实验法测出物体的周期T,就可算出刚体的转动惯量 再由移轴原理,可得物体绕质心的转动惯量 实验法确定复杂形状物体的转动惯量的一个方法 2.2.2.3 应用能量法来求 当系统比较复杂,用牛顿第二定律或达朗勃原理建立运动微分方程比较困难,也就是很难用定义求固有频率。在这种情况下，也可不必建立运动微分方程而直接用能量法得出振系的固有频率。 设T1，U1和T2，U2分别表示振系前后两个不同时刻的动能和势能，则由能量守恒定律，有T1+U1=T2+U2，由于系统的运动为简谐振动，则U1=0时，T1达到最大值；当T2=0时，U2达到最大值；则T1+0=U2+0。此时T1与U2都是最大值，所以有 Tmax=Umax (2.11) 解：圆盘的运动为简谐振动 故知其最大动能和势能分别为 将两式代入（2.11）即得 从而得振系得固有频率为 2.2.3 有阻尼自由振动 前面的自由振动都没有考虑运动中阻力的影响，实际系统的机械能不可能守恒，因为总存在着各种各样的阻力。振动中将阻力称为阻尼，例如摩擦阻尼，电磁阻尼，介质阻尼和结构阻尼。尽管已经提出了许多数学上描述阻尼的方法，但是实际系统中阻尼的物理本质仍然极难确定。 最常用的一种阻力力学模型是粘性阻尼。在流体中低速运动或沿润滑表面滑动的物体，通常就认为受到粘性阻尼。 粘性阻尼与相对速度成正比，即 C:粘性阻尼系数，或阻尼系数，单位：N.s/m 建立平衡位置，并受力分析 动力学方程 将上式写为 其中 图2.19 单自由度有阻尼振系 n称为衰减系数 定义 称为相对阻尼系数，是表示阻尼大小的一个无量纲的量 所以运动微分方程变为 设解的形式 代入式（2.12）得方程的特征方程为 特征根 三种情况： ξ＞1， ξ=1， ξ＜1 过阻尼 临界阻尼 弱阻尼 第一种情况：过阻尼ξ＞1 特征根 两个不等的负实根 振动解 C1,c2初始条件决定 设初始条件 则 第二种情况：临界阻尼ξ=1 特征根 二重根 振动解 C1,c2初始条件决定 设初始条件 则 临界阻尼系数 即相对阻尼系数等于实际阻尼系数与临界阻尼系数的比值，故又称为阻尼比。 第三种情况：弱阻尼ξ＜1 此时，特征方程的两个根为共轭复根 P’的实际意义为有阻尼衰减振动时的固有圆频率，它的值比P 小。从而微分方程的解为 应用欧拉公式将上式展开为 式中，a,b为待定系数，它们可由初始条件确定 设初始条件 代入式（2.15）可得 所以系统对初始条件的响应为 经三角变换，上式也可写为 式中 阻尼固有频率 阻尼自由振动周期 T0：无阻尼自由振动的周期 阻尼自由振动的周期大于无阻尼自由振动的周期 弱阻尼是一种振幅逐渐衰减的振动 图2.22 弱阻尼 不同阻尼大小下的振动衰减情况 不同阻尼，振动衰减的快慢不同 阻尼大，则振动衰减快 阻尼小，则振