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Ch.6 线性系统综合 目录(1/1) 目 录 概述 6.1 状态反馈与输出反馈 6.2 反馈控制与极点配置 6.3 系统镇定 6.4 系统解耦 6.5 状态观测器 6.6 带状态观测器的闭环控制系统 6.7 Matlab问题 本章小结 状态观测器(1/4) 状态观测器(2/4) 状态观测器(4/4) 全维状态观测器及其设计方法(1/1) 开环状态观测器(1/6) 开环状态观测器(2/6) 开环状态观测器(3/6) 开环状态观测器(4/6) 开环状态观测器(5/6) 开环状态观测器(6/6) 渐近状态观测器(1/20) 渐近状态观测器(2/20) 渐近状态观测器(3/20) 渐近状态观测器(4/20) 渐近状态观测器(5/20) 渐近状态观测器(6/20) 渐近状态观测器(7/20) 渐近状态观测器(8/20) 渐近状态观测器(9/20) 渐近状态观测器(10/20) 渐近状态观测器(11/20) 渐近状态观测器(12/20) 渐近状态观测器(13/20) 渐近状态观测器(14/20) 渐近状态观测器(15/20)—例10 渐近状态观测器(16/20) 渐近状态观测器(17/20) 渐近状态观测器(18/20) 渐近状态观测器(19/20)—例10 渐近状态观测器(20/20)—例10 降维状态观测器及其设计方法(1/18) 6.5.2 降维状态观测器及其设计方法 用上述方法设计的状态观测器是n阶的,即n维状态变量全部由观测器获得,所以该观测器又可称为全维状态观测器。 由输出方程可知,其实状态变量的部分信息可直接由输出变量的测量值提供,如在特殊形式的输出方程 降维状态观测器及其设计方法(2/18) 因此,所设计的状态观测器的维数就少于状态变量的维数n。 该类状态观测器称为降维状态观测器。 由线性代数知识可知,任何输出方程,只要输出矩阵C满秩(行满秩),总可以找到非奇异的线性变换将输出方程变换成(6-41)所示的输出方程。 变换方法介绍如下: 降维状态观测器及其设计方法(3/18) 首先,对任何输出矩阵为满秩矩阵的状态空间模型,经过对状态变量的重新排列顺序,都可变换成如下形式的状态空间模型 降维状态观测器及其设计方法(4/18) 当选取变换矩阵P为 降维状态观测器及其设计方法(5/18) 对状态空间模型 ,状态变量 即为输出变量y(t),因此只需对状态变量 设计降维状态观测器即可。 降维状态观测器及其设计方法(6/18) 仿照前面介绍的全维状态观测器的设计方法,构造状态变量 的全维状态观测器如下: 降维状态观测器及其设计方法(7/18) 降维状态观测器的结构图如图6-10所示。 降维状态观测器及其设计方法(8/18) 下面讨论如何选取降维状态观测器(6-46)的各矩阵,才能使得 降维状态观测器及其设计方法(9/18) 将状态空间模型中 所满足的状态方程代入上式,可得 降维状态观测器及其设计方法(10/18) 若取 降维状态观测器及其设计方法(11/18) 由上式(6-55)可知,欲使 渐近逼近 的充分必要条件为矩阵F的全部特征值都具有负实部。 降维状态观测器及其设计方法(12/18) 因此,由线性系统的输出方程和降维状态观测器,我们可得状态变量向量 的如下估计值 降维状态观测器及其设计方法(13/18)--例11 例6-11 设线性定常系统的状态方程为 降维状态观测器及其设计方法(14/18)--例11 按式(6-43)构造变换矩阵P如下: 降维状态观测器及其设计方法(15/18)--例11 (2) 计算 : 降维状态观测器及其设计方法(16/18)--例11 (4) 由给定的期望特征值得期望的特征多项式为 f*(s)=(s+3)(s+3)=s2+7s+12 令f(s)=f*(s),则可得 降维状态观测器及其设计方法(17/18)--例11 降维状态观测器及其设计方法(18/18)--例11 (2) 方法二。 1. 先将原系统化成能观规范II形。能观规范II形的变换矩阵To2为 其中 2. 因此能观规范II形的状态观测器的反馈矩阵为 则原被控系统的状态观测器的反馈矩阵G为 可见,用方法二求得的G矩阵与方法一完全相同。 中,状态变量向量x2即为输出变量y,故该系统只要仅对x1设计状态观测器即可, 对x2就没有必要再设计状态观测器。 其中矩阵C2为m×m维的可逆方阵;状态变量向量x1和x2分别为n-m维和m维的。 则在状态变换 下,状态空间模型可变换为 在求得状态变量 的状态估计值后,作上述线性变换的逆变换,