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CNC 刀补处理的主要工作： 根据G90/G91计算零件轮廓 的终点坐标值。 根据R和G41/42，计算本段 刀具中心轨迹的终点坐标值。 根据本段与前段连接关系， 进行段间连接处理。 R B（XB，YB） G41 G42 A（XA，YA） X Y 4.3 CNC系统的软件 ④刀具半径补偿 第四章 计算机数控装置 CNC 对加工轮廓的连接都是以圆 弧进行的。 C刀补 采用直线作为轮廓之间的过 渡，因此，它的尖角性好， 并且它可自动预报(在内轮廓 加工时)过切，以避免产生过切。 C” C B B’ A A ’ G41 刀具 刀具 编程轨迹 G42 刀具中心轨迹 C’ 4.3 CNC系统的软件 刀具半径补偿的方法—— B刀补 第四章 计算机数控装置 CNC 直线与直线转接 直线与圆弧转接 圆弧与直线转接 圆弧与圆弧转接 4.3 CNC系统的软件 刀具半径补偿的方法—— C刀补——程序轨迹转接类型 第四章 计算机数控装置 缩短型转接 伸长型转接 插入型转接 CNC 4.3 CNC系统的软件 ⑤ 速度处理： 加工程序给定的进给速度是合成速度，无法直接控制。速度处理要做的工作是根据合成速度来计算各运动坐标的分速度。 开环系统:通过控制向步进电机输出脉冲的频率来实现。速度计算的方法是根据编程的F值来确定该频率值。 半闭环和闭环系统: 采用数据采样方法进行插补加工，速度计算是根据编程的F值，将轮廓曲线分割为采样周期的轮廓步长。 第四章 计算机数控装置 CNC O A 9 5 8 7 3 4 2 1 6 10 4.3 CNC系统的软件 ⑥ 插补计算 在给定轮廓线上的起点和终点之间，插入多个中间 点位置坐标的运算过程。 中间点的插入是根据一定的算法由数控装置控制软 件或硬件自动完成。 Y X A(5,3) X Y 第四章 计算机数控装置 CNC 4.3 CNC系统的软件 ⑦ 位置控制软件 每个位置反馈采样周期，将插补给定值与反馈值进行比较，用差值去控制电机。 插补 速度控制单元 位控 电机 速检 位检 第四章 计算机数控装置 CNC 4.3 CNC系统的软件 ⑧ 输出程序 进行伺服控制 反向间隙补偿 丝杠螺距误差补偿 M、S、T辅助功能输出 管理程序 诊断程序 第四章 计算机数控装置 CNC 4.3 CNC系统的软件 4.3.2 CNC系统软件的特点和结构 特点:多任务性与并行处理技术 多任务性：显示、译码、刀补、速度处理、插补处理、 位置控制、… 并行处理：系统在同一时间间隔或同一时刻内完成两个 或两个以上任务处理。 并行处理的实现方式： ☆资源分时共享（单CPU） ☆资源重叠流水处理（多CPU） 第四章 计算机数控装置 CNC 4.3 CNC系统的软件 ☆ 资源分时共享并行处理（对单一资源的系统） ? 在单CPU结构的CNC系统中，可采用“资源分时共享” 并行处理技术。即：在规定的时间长度（时间片）内，根据各任务实时性的要求，规定它们占用CPU的时间，使它们分时共享系统的资源。 ? “资源分时共享”的技术关键： 其一：各任务的优先级分配问题。 其二：各任务占用CPU的时间长度，即时间片的分配问题。 第四章 计算机数控装置 诊 断 I/O V 处理 S 输入 插补 准备 显示 CNC 初始 化 插补 位控 键盘 中断级 别高 中断级 别低 资源（CPU）分时共享时间分配图 第四章 计算机数控装置 4.3 CNC系统的软件 CNC 4.3 CNC系统的软件 ☆并发处理和流水处理（对多资源的系统） 在多CPU结构的CNC系统中，根据各任务之间的关联程度，可采用以下两种并行处理技术： ? 若任务间的关联程度不高，则可让其分别在不同的CPU上 同时执行—— 并发处理； ? 若任务间的关联程度较高，即一个任务的输出是另一个任务的输入，则可采取流水处理的方法来实现并行处理。 第四章 计算机数控装置 时间 CNC 并行处理 空 间 顺序处理 流水处理技术示意图 输 出 输 出 CPU1 1 2 3 1 2 3 t 2t t t+△t 时间 3 2 3 2 3 2 输 输 输 出 出 出 CPU1 1 1 1 CPU3 CPU2 第四章 计算机数控装置 4.3 CNC系统的软件 空 间 CNC 4.3 CNC系统