AE法的自动调平系统的仿真研究_修改返回.docVIP

基于PID控制算法的自动调平系统的仿真研究 刘均益1，2 何清华1,2 王石林1 陈艳军1 (1. 中南大学，机电工程学院，长沙 410083 2.湖南山河股份有限公司，长沙 410100) 摘 要：为了提高伸缩臂叉装车自动调平系统在工作中的调平精度和响应速度，本文提出了一种在伸缩臂叉装车的自动调平系统加入增量式PID控制算法的电液比例控制方法。建立了电液自动调平系统的控制模型和simulink仿真模型,利用simulink的仿真结果分析和对比了加入PID控制算法与没有加入PID控制算法的阶跃响应和开环伯德图的特点，验证了在叉装车自动调平系统加入PID算法的可行性和产生的预期效果。 关键词：自动调平系统 PID控制算法 传递函数 伯德图 中图分类号：TG156 Simulation study on automatic leveling system basing on PID control algorithm LIU Junyi1,2 HE Qinghua1,2 WANG Shilin1 CHEN Yanjun1 (1.College of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha, 410083; 2. HunanSunward Intelligent Machinery Co. Ltd., Changsha 410100) Abstract: To improve the leveling precision and response speed for automatic leveling system of telescopic handler, an electro-hydraulic proportional control method is first proposed via an incremental PID algorithm. Meanwhile, the control model and simulink simulation model are established. By using the simulation results with and without PID control algorithm, relevant characteristics of step responses and open-loop Bode charts are then analyzed and compared. Finally, the feasibility and effect on automatic leveling system of handler is validated in terms of PID control algorithm. Key words: automatic leveling system, PID control algorithm, transfer function, Bode chart. 前言 伸缩臂叉装车是一种新型多功能物料搬运设备，它将汽车起重机的伸缩臂式结构与传统叉车的装卸功能有机地结合在一起，能广泛应用在工厂、码头、建筑工地和战场等场所[1]。为了防止物料的倾斜和下坠，叉装车在作业过程中必须保证货叉与工作地面之间保持平行状态，因此叉装车都需要安装自动调平系统。目前采用自动调平系统主要有两种方法—补偿油缸法[2]和电控调平法[3]。补偿油缸法和电控调平法都存在调平精度非常低、响应速度过小，可控性差和安装调试麻烦的缺点。为此本文提出在原有的调平系统基础上加入了PID的控制算法和采用电液比例调速阀实现对货叉高精度和快速响应控制的方法，并以湖南山河智能某种型号的伸缩臂叉装车为例分析其动态特点。 1.自动调平系统组成和原理 本文采用的自动调平系统主要由控制器、调平油缸、电液比例调速阀和角度传感器等组成，其调平原理是当变幅油缸动作使货叉相对工作地面角度发生变化时，控制器通过计算输出一个给定的电压信号与倾角传感器检测到的角度相对应的电压信号构成控制偏差信号，通过PID的比例、积分和微分算法得到电流信号。电液比例调速阀通过判断电流的极性和大小对调速阀的位置和开启度进行控制进入调平油缸油液的方向和流量，实现油缸活塞杆位移的伸出和收回的调节，最后经过连杆机构使货叉倾斜角度和相对地面保持水平状态。当偏差信号为正并和电流值大小控制调平油缸大腔进油，小腔回油，活塞杆收回；当偏差信号为负，同理调节活塞杆的伸出，最终使货叉保持在给定的输入值。其自动调节系统的方框图如图1所示： 图1伸缩臂叉装车电液自动调平系统方框图 2