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Can应用技巧 我在学习CAN应用设计中的一点心得体会，也算是走了一些弯路，现在把它写出来和大家共同交流。　 不知道各位注意到没有，大多数情况下，SJA1000是与8250+51系列单片机的方式来做CAN的控制应用。如果是1M/s的通讯速度的话，实际上的流量只有大概500多K的样子，此点希望大家在以后的应用设计中需要考虑周到。　　上诉问题产生的原因是SJA1000的发送缓冲区只有1个，应用程序在判断发送完一幀数据后，需要计算下一幀需要装载的数据长度，然后根据长度再装载相应的数据到缓冲区，这个过程要消耗掉了一定的时间（特别是标准51内核的单片机），因此CAN总线上的数据流实际上是发送一幀就有一个比较长的空闲区(单片机装载数据的时间)，这样一来就浪费了总线资源。微芯的MCP2510有3个发送缓冲区,在5V的电源下以5Mb/s的SPI端口读写数据,可以较好的解决这个问题，但是多数的51单片机都无SPI，这样也给单片机的选择上带来了一定的麻烦。具体选择怎样的方案，只能看各自的应用情况来定了！　　sja1000调试经验　　　　　　去年年底的时候，一个公司给我打电话，问我最近有没有空，说要请我帮忙做一个基于CAN总线通讯的东西，我去看了看，是一个数据采集系统，下面是一系列数据采集的智能板卡，上位机是基于WINBOND的一块486的工业嵌入式控制板，操作系统使用的是WINCE。智能板卡通过工业底板和数据线两种方式和上位机通讯，通信协议选择的是CAN，其中底板上的通信选用高速波特率(1Mbps)，数据线选用低速(100kbps)。　　去公司的时候，公司给了我一个参考的东西，采用SST单片机+SJA1000的方案构成的智能板卡，同时告诉我可以自己设计方案。考虑到SST的东西没有用过，P8X591是PLCC封装的，烧写起来不方便，于是我设计了如下的方案：　　1、智能板卡上的通讯采用AT89S51+两块SJA1000的方式进行;　　2、上位机通过PC104总线和一块CAN控制板卡连接，CAN控制板卡上同样采用AT89S51+两块SJA1000的方案。AT89S51和上位机通过PC104总线共享内存(使用IDT的双口RAM);　　3、采用西门子的组态软件进行WINCE下的板卡驱动开发；　　 由于以前没有做过CAN的东西，于是决定了先调试CAN通信，然后设计板卡的方案。方案确定之后，首先是上上下载了全部的SJA1000和PCA82C250的资料。然后始设计电路板。采用了SJA1000应用指南中推荐的方案，采用SJA1000的时钟输出为AT89S51的时钟，没有采用光电隔离芯片，把TX1接地，TX0和RX0分别连接到PCA82C250的TXD和RXD引脚上，RX1连接到PCA82C250的VR上；加上了5欧姆的限流电阻和120欧姆的匹配电阻(用110欧姆替代)，另外加上了一个调试用的串口。没有注意而且要命的是把SJA1000的复位引脚和单片机的复位引脚连接到了一起。　　第一次的板子用的加急，用了三天，结果那次的板子做的极差——连铜皮都翻起来了；我马上让那个电路板厂重新做了三块。在做板的过程中我发现了复位引脚的错误,SJA1000的文档上提供的是一个复位电路，但是没有给出电路的详细组成，于是我就误以为和单片机的复位电路是一样的了。在设计这块电路板的时候，最担心的事情就是SJA1000的输出时钟能不能够驱动AT89S51，如果不能够驱动，那么一切就OVER了，可惜的是我的担心成为了现实，板子焊好之后系统不工作，在SJA1000的时钟输入引脚上有信号输入，而且输出时钟也正常，但是单片机就是不工作。于是我先把SJA1000的复位引脚连线割断，连接到了AT89S51的IO引脚上，再把S51的XTAL的两个引脚连接到SJA晶体的上，可惜系统还是不工作，这次电路板设计失败了。　　在总结了第一次失败的经验后，参看了21IC上的一个设计，决定把AT89S51和SJA的晶体分开。并且用单片机的一个IO引脚来控制对SJA的复位。　??第二次的电路板比较成功，焊接好了之后首先测试单片机的串口和LED指示灯，一切OK。然后就开始测试SJA。ZLG提供了一个BASIC模式下的参考例程，我看了一下，然后又找了本《现场总线CAN的原理和测试》把SJA的寄存器详细看了看(由于开始的时候比较忙，所以直到这个时候才算是仔细看了看SJA的内部，至于CAN的基础协议我是根本没有看，这给我后面带来了极大的麻烦)。然后就参考ZLG的程序开始写SJA的测试程序，那个程序写的很大，也很全，因为我想快点把东西给做出来，于是弄了一个1000多行的程序，以前我的调试程序一般都很小的。写好程序之后就开始测试，