MATLAB与自控原理MATLAB与自控原理.doc

实验一利用MATLAB语言建立系统数学模型 内容：熟悉MATLAB的实验环境和基本操作，熟悉用MATLAB建立控制系统的数学模型，运用MATLAB的基本控制命令建立系统模型，包括模型的连接和化简。 控制系统的建模 连续系统的传递函数模型 命令格式：sys=tf(num,den) Printsys(num,den) 其中：num和den为分子、分母多项式的降幂排列的系数向量；tf()表示建立控制系统的传递函数数学模型；Printsys(num,den)表示输出系统的数学模型。 当传递函数的分子或分母由若干个多项式乘积表示时，它可由MATLAB提供的多项式乘法运算函数conv()来处理，以便获得分子和分母多项式向量，此函数的调用格式为 c=conv(a,b) 其中a和b分别为由两个多项式系数构成的向量，而c为a和b多项式的乘积多项式系数向量。conv()函数的调用是允许多级嵌套的。 (1.2) 零极点增益模型 命令格式：sys=zpk(z,p,k,Ts) sys=zpk(z,p,k) 目前我们用的都是连续的 零点或极点为0，则用[] 其中：z，p，k分别为系统的零点、极点及增益，如果没有，则用[]表示，Ts表示采样时间，缺省表示是连续系统。 模型转换 在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换，Matlab提供了传递函数模型和零极点模型的相互转换。 命令格式：[num,den]=zp2tf(z,p,k) 系数传函---零极点 [z,p,k]=tf2zp(num,den) 其中，zp2tf可以将零极点模型转换为传递函数模型，tf2zp可以将传递函数模型转换成零极点模型。 (3) 模型连接 一个控制系统通常由多个子系统相互连接构成，最基本的连接方式有三种：串联、并联和反馈。 命令格式：sys=series(sys1,sys2) [num den]=series(num1,den1,num2,den2) 串联 Sys=parallel(sys1,sys2) [num den]= parallel (num1,den1,num2,den2) 并联 Sys=feedback(sys1,sys2,sign) 反馈 其中，sign说明反馈性质，正或负，sign缺省时默认为负反馈，sys1是前向通道的传递函数，sys2为反馈通道的传递函数。 (4) 时域响应命令 Impulse 脉冲响应 Step 阶跃响应 Pzmap 零点极点分布 Rlocus 根轨迹分布 要求：（1）熟练掌握运用MATLAB建立系统数学模型的各种命令； （2）熟练运用MATLAB命令连接和化简系统数学模型。 Similink中分析与校正控制系统 内容：熟悉Simulink仿真环境中，连续系统模块（continuous）、数学运算模（math operrations）、信号源（sources）、输出模块（sinks）等。利用Simulink仿真环境对控制系统进行分析 实验二 基于MATLAB的控制系统时域/频域分析 内容：熟悉利用MATLAB绘制控制系统的单位阶跃响应曲线，然后利用系统性能准则分析系统性能，包括稳定性、快速性、准确性。熟练掌握使用MATLAB命令绘制根轨迹图形的方法，运用所绘制根轨迹图形分析系统稳定性、快速性等性能。熟练掌握运用MATLAB命令绘制控制系统Bode图的方法，熟练掌握运用Bode图分析控制系统稳定性的方法，并计算稳定裕量。 ?**直接求特征多项式的根： ?设p为特征多项式的系数向量，则MATLAB函数roots()可以直接求出方程p=0在复数范围内的解v, 该函数的调用格式为： ?v=roots(p) 特征方程的解可由下面的MATLAB命令得出： ?p=[1,0,3,2,1,1];????v=roots(p)? ? 由根创建多项式：已知根求多项式 ?如果已知多项式的因式分解式或特征根，可由MATLAB函数poly()直接得出特征多项式系数向量，其调用格式为： p=poly(v)? 如上例中：? v=[0.3202+1.7042i;0.3202-1.7042i;?-0.7209;0.0402+0.6780i;?0.0402-0.6780i]; ?p=poly(v) ? (1)利用MATLAB绘制系统单位阶跃响应曲线 命令格式：step(num，den) step(num，den，t) ?[y，x]=step(num，den) 函数格式l：给定num，den，求系统的阶跃响应。时间向量t的范围自动设定。 函数格式2