[信号系统控制理论第2章对系统的基本认识.pptVIP

2）系统的表示 对系统进行表示，实际上是对系统的输入激励信号与输出响应信号之间的关系进行表示，这是系统分析的第一步。常用的几种系统表示方法如下： ?????（1）用微分方程或差分方程表示 微分方程或差分方程是描述系统输入输出关系的最基本数学模型。例如： 微分方程 表示输入为 ，输出为 的连续系统； 而差分方程 则表示了一个输入为 ，输出为 的离散系统。 ? （2）用算子表示 如果把 T [·] 看作是一种算子，则上述具体微分方程或差分方程的系统描述，可以简为 或 ，显然，不同系统对应不同的算子。 对系统进行表示，也就是建立系统的数学模型，有关的深入讨论 ， 将在第 4 章展开。 2.2.2 ?系统的分类 我们可以从不同角度对系统进行分类。例如: 按系统工作时信号呈现的规律，可将系统分为确定性系统与随机性系统； 按信号变量的特性分为连续(时间)系统与离散(时间)系统； 按输入、输出的数目分为单输入单输出系统与多输入多输出系统； 按系统的不同特性分为瞬时与动态系统、 线性与非线性系统、时变与时不变系统、因果与非因果系统、 稳定与非稳定系统等等。 图2.2-2 a. 所示系统只有单个输入和单个输出信号，称为单输入单输出系统（SISO）。 图2.2-2 b. 所示系统含有多个输入和多个输出信号，则称为多输入多输出系统（MIMO） 1）线性系统与非线性系统 凡是满足线性系统的三个条件，具有可分解性、零输入响应线性和零状态响应线性的系统就称为线性系统。线性系统的三个条件缺一不可，否则就是非线性系统。 2）时不变系统与时变系统 系统参数具有时不变特性的系统即时不变系统，否则为时变系统。 3）因果系统与非因果系统 能满足因果性质的系统称为因果系统，否则为非因果系统。 具体的说，因果系统在任何时刻的输出响应只与当前或过去时刻的输入有关，而与未来的输入无关；而非因果系统的响应，则可以领先于输入，非因果系统的输出与未来的输入有关。 4）稳定系统与不稳定系统 如果系统的输入有界（最大取值为有限值），则输出也有界，就称此系统为稳定系统。 反之，如果系统的输入有界，而输出无界（无限值），则称此系统为不稳定系统。 5）有记忆系统与无记忆系统 如果系统的输出不仅与当前时刻的输入有关，还与过去的输入有关，则称为有记忆系统；如果系统的输出只与当前时刻的输入有关，而与过去的输入无关，则称为无记忆系统。 凡含有记忆元件（电容器、电感、磁芯、寄存器、存贮器等）的系统都是有记忆系统，而不含记忆元件的纯电阻电路就是个无记忆系统。 6）开环控制系统与闭环控制系统 如果系统只有输入对输出的正向控制作用，而没有输出对输入的反向联系过程，则称这种系统为开环控制系统。图2.2-3就是一种开环控制系统的方框图。 如果系统不仅具有输入对输出的正向控制作用，而且还有输出对输入的反向影响过程，则称这种系统为闭环控制系统。图2.2-4就是一种闭环控制系统的方框图。 图2.2-4 一种闭环控制系统的功能方框图 图2.2-4中：给定量为系统的输入（指令）信号；被控量为系统的输出信号；扰动量为系统的干扰信号（任何系统中，干扰总是存在的）；被控对象就是被控制的设备、物体或者过程，如化学过程、生物学过程等等；测量、比较计算与放大执行则可以合称为控制器（装置）。 图2.2-4中的给定量、被控量和扰动量都能对系统产生控制作用，是系统的三个基本控制信号。 由这三个基本的控制信号，可以产生三种基本的控制方式：按给定量控制、按干扰补偿与按偏差调节。 其中，按给定量控制与按干扰补偿属于开环控制，按偏差调节则属于闭环控制。图2.2-4是一种按偏差调节的闭环控制系统框图。 图2.2-5则是按干扰补偿的控制系统框图。 图2.2-5 按干扰补偿的控制系统框图 2.3 系统的校正 ?2.3.1 ?系统的校正及其作用 1）系