机器人学复习提纲..docxVIP

参考教材：《机器人技术基础》·高教版·刘极峰第一章，绪论：1，机器人发展1920提出概念——1950三原则——1954第一个机械手方案的专利——1959第一台工业机器人诞生——20世纪80年代机器人普遍应用我国起步于20世纪70年代末2，机器人定义：美国机器人协会：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行种种任务，并具有编程能力的多功能机械手。——工业机器人ISO：动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官的功能；通用性，工作种类多样性，程序灵活性；智能性；独立性。3，相关学科4，分类开发内容与应用：工业机器人；操纵型机器人（非工业应用）；智能机器人（加入大量传感器，有类人型和机器智能型）发展程度：第一代：示教再现；第二代：反馈控制，感知环境；第三代：多种感知，可做复杂推理、判断、决策。性能指标：超大型10^7N大型10^6N中型10^5N小型1N超小型结构：关节型机器人和非关节型机器人坐标形式：直角坐标型；圆柱坐标型；球坐标型；关节坐标型控制方式：点位控制——空间点到点；连续轨迹控制驱动方式：气力驱动式；液力驱动式；电力驱动式；新型驱动式（如静电、压电、人工肌肉、光驱动）工作时机座可动性：固定式；移动式5，机器人的组成：三部分：机械部分；传感部分；控制部分。六个子系统：驱动系统；机械系统；感知系统；控制系统；机器人-环境交互系统；人机交互系统6，机