机器人习题答案(开卷必备)..docVIP

课程考试复习题及参考答案 一、名词解释题： 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。 柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。 虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位移）施力所作功之和为零。 PWM驱动：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。 电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。 直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给定转速之比。 PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。 压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。 图像锐化：突出图像中的高频成分，使轮廓