乐高实验指导书.doc

机电一体化 创新综合实验 目录 第一部分 课程总览 3 第二部分 综合实验 7 Lab1 光电传感器自动跟踪小车 8 Lab2 光电传感器测距功能测试 10 Lab3 光电传感器位移传感应用 15 Lab4 超声波传感器测试 17 Lab5 超声波传感器位移传感应用 21 第三部分 创新实验 双轮自平衡机器人； 碰触传感机器人设计（基于Microsoft Robotics Studio平台）； 寻线机器人的仿真和建模及实例（基于Lejos-Osek 设计一个机器人的实例）； 自己提出一个合理的项目 第一部分 课程总览 目的与意义 提倡“素质教育”、全面培养和提高学生的创新以及综合设计能力是当前高等工科院校实验教学改革的主要目标之一。为适应素质教育的要求，高等工科院校的实验课程正经历着从“单一型”“验证型”向“设计型”“开放型”Microsoft Robotics Studio基础 VPL编程 Microsoft Robotics Studio软件 Robolab软件 NXT软件 Matlab等等 授课方式： 课堂讲授，编程以自学为主 参考书： LEGO快速入门 乐高组件和ROBOLAB软件在工程学中的应用 ROBOLAB2.9编程指南 ROBOLAB研究者指南 各类有关乐高机器人的网站和论坛 附录：小车搭建步骤见“9797手册” 综合实验任务及要求 Lego组件具有强大的灵活性，可根据我院教学任务分层次、分阶段的实验项目，根据涉及的技术层次以及难度拟分为指定项目实验(基础实验部分)以及创新综合实验两个层次，其中指定项目实验学生根据教师指定的参考项目设计方案完成指定对象的测试与控制的设计和实现；创新综合实验则仅给出某个测控主题及目标，由学生分组自行完成全部设计与构建。 指定项目实验 (基础实验部分) Lab1 光电传感器自动跟踪小车（必选） 内容：搭建小车并使之自动跟踪黑色轨迹。 目的：熟悉ROBOLAB 编程方法以及NXT使用。 Lab2 光电传感器测距功能测试 内容：测试LEGO光电传感器的特性,并熟悉ROBOLAB测试环境的应用。 目的：确定光电传感器用于测距的线性范围及特性。 Lab3 光电传感器位移传感应用 内容：应用光感的局部线性特征搭建可与障碍物保持给定距离的小车，测试LEGO光电传感器的距离传感性能。 目的： 采用光电传感器进行距离测量。 Lab4 超声波传感器测试 内容：应用超声波传感器线性特征搭建小车，并与障碍物保持一定的距离，测试其线性范围。 目的：确定超声波传感器用于测距的线性特性。 Lab5 超声波传感器位移传感应用 内容：应用超声波传感器闪避障碍物，测试LEGO超声传感器的距离传感性能。 目的：熟悉超声传感器的用途 创新实验设计 a.双轮自平衡机器人； b.碰触传感机器人设计（基于Microsoft Robotics Studio平台）； c.寻线机器人的仿真和建模及实例（基于Lejos-Osek 设计一个机器人的实例）； d.自己提出一个合理的项目 综合实验说明书要求 编写说明书是综合实验的一个重要组成部分，它反映学生在整个设计过程中的工作表现和能力，编写设计说明书也是培养学生科技写作能力的一次训练，设计说明书应力求简洁、文理通顺、字迹工整。设计说明书的内容应包括： 实验报告以小组为单位，每小组一份 实验目的 实验要求 小组成员分工 软件设计，程序流程图，ROBOLAB VI程序及截图 调试过程出现的问题及解决方案 结论（实验结果，体会与建议等，可附上有创意的小车图片） 附机械结构图，算法流程图，数据处理表等等； LEGO硬件结构的设计 测试与控制算法以及软件编程； 实验结果，测试数据记录，分析； 收获、体会，意见及建议； 时间安排 《机电一体化创新综合实验》教学计划时间为： 日上午，为了使课程设计能按时完成，其时间安排如下： 阅读综合实验指导书，了解设计任务和要求，查阅参考资料，2～3天； 各班与老师联系上机调试时间 课程设计成绩的评定 成绩的评定，根据学生在整个设计过程中的表现、设计和制作水平，动手操作能力，设计说明书的编写质量等项目的评分综合评定。 答辩成绩分优秀、良好、中等、合格和不合格五级。 第二部分 基础实验 Lab1 光电传感器自动跟踪小车 实验目的： 了解光电传感器感光特性； 掌握LEGO基本模型的搭建； 基本掌握ROBOLAB软件； 实验要求： 能做搭建比较牢靠的小车模型，能够实现小车沿着黑线行走(实际上是沿着黑线走Z字形)。 软件设计： 编写程序流程图并写出程序。 测试环境： 实验步骤： 搭建小车模