自动控制原理第二章 胡寿松.pptVIP

本章主要内容： 2—1 拉普拉斯变换 拉普拉斯（laplace）变换简称为拉氏变换，是一种用来简化常系数微分方程求解过程的运算方法。 实验法 分析法 例1 电学系统 其中：电阻为R，电感为L， 电容为C。 解： (1) 结构图化简方案Ⅰ 例 结构图化简 信号流图及梅逊公式 信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，节点标志的变量是所有流向该节点信号的代数和，用“O”表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 二、 信号流图的绘制 混合节点：在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。 例 上式拉氏变换 2. 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 例 绘制结构图对应的信号流图(1) 。 例 绘制结构图对应的信号流图。 三、 梅逊增益公式 梅逊公式为： 例 已知系统信号流图，求传递函数。 解：三个回路： 例2 已知系统信号流图， 求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 例5、化简多回路有交错系统 解： G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 1/G4 G1 G2 G6 G7 1/G4 G1 G7 负反馈时取“＋” ，正反馈时取“－”。 例 结构图化简 H1 H2 G1 G2 G3 G4 (-) (-) R Y R H2+G3H1 G1 G2 G3 H2 G4 (-) Y (a) G4 G3 H2 Y R (b) G4 Y R (c) (3) 结构图化简方案Ⅲ (2) 结构图化简方案Ⅱ H1+H2/G3 H2/G3 G2G3 G1 G4 (-) R Y (a) H2/G3 G4 R Y (b) G1G2G3 H1/G1 G4 R Y (-) (a) G4 G1G2G3 Y R (-) (b) 信号流图中常用的名词术语： 源节点（输入节点）： 在源节点上，只有信号输出 支路而没有信号输入的支路， 它一般代表系统的输入变量。 1+R1C1s x2 x5 x4 x6 -1 x3 x7 I(s) R2 1/R1 x1 信号流图是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 阱节点（输出节点）： 在阱节点上，只有信号输入的支路而没有信号输出的支路，它一般代表系统的输出变量。 1. 由系统微分方程绘制信号流图 1）将微分方程通过拉氏变换，得到S的代数方程； 2）每个变量指定一个节点； 3）将方程按照变量的因果关系排列； 4）连接各节点，并标明支路增益。 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路，叫前向通路。前向通路上各支路增益之乘积称前向通路总增益，一般用Pk表示。 回路：起点和终点在同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路称回路。回路上各支路增益之乘积称回路增益，一般用La表示。 不接触回路：回路之间没有公共节点时，称它们为不接触回路。 C1 ui R1 R2 uo i1 i 信号传递流程： Ui(s) Ui(s)-Uo(s) Uo(s) Uo(s) uC(0) -1 I1(s) I(s) R2 1+R1C1s 1/R1 -C1 G(s) C(s) R(s) G1(s) G2(s) H(s) R(s) E(s) D(s) V(s) C(s) (-) (a) 结构图 (节点) C(s) R(s) G(s) (节点) (支路) C(s) 1 R(s) E(s) G1(s) G2(s) -H(s) Y(s) D(s) V(s) 1 1 (b) 信号流图 Ui(s) Uo(s) I2(s) U(s) IC(s) I1(s) (-) (-) (-) Ui(s) Uo(s) Uo(s) U(s) I2(s) IC(s) -1 -1 -1 1/R1 1/C1s 1/C2s 1/R2 Ui(s) Uo(s) I2(s) U(s) IC(s) I1(s) (-) (-) (-) Ui(s) Uo(s) I2(s) U(s) IC(s) I1(s) (-) (-) (-) Ui(s) Uo(s) I2(s) U(s) IC(s) I1(s) (-) (-) (-) 特征式 ： —所有单独回路