机器人学蔡自兴课后习题答案.docVIP

其余的比较简单，大家可以自己考虑。 3. 坐标系的位置变化如下：初始时，坐标系与重合，让坐标系绕轴旋转角；然后再绕旋转角。给出把对矢量的描述变为对描述的旋转矩阵。 解：坐标系相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变换顺序为依次右乘。 对描述有 ； 其中 。 9. 图2-10a示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。要求把它们重新摆放在图2-10b所示位置。 （1）用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列，每个变换表示沿某个轴平移或绕该轴旋转。 （2）作图说明每个从右至左的变换序列。 （3）作图说明每个从左至右的变换序列。 解：（1）方法1:如图建立两个坐标系、，与2个楔块相固联。 图1：楔块坐标系建立（方法1） 对楔块1进行的变换矩阵为： ； 对楔块2进行的变换矩阵为： ； 其中 ； 所以 ： ； 对楔块2的变换步骤： 绕自身坐标系X轴旋转； 绕新形成的坐标系的Z轴旋转； 绕定系的Z轴旋转； 沿定系的各轴平移。 方法2：如图建立两个坐标系、与参考坐标系重合，两坐标系与2个楔块相固联。 图1：楔块坐标系建立（方法2） 对楔块1进行的变换矩阵为： ； 对楔块2进行的变换矩阵为： ； 所以 ： ； 。 备注：当建立的相对坐标系位置不同时，到达理想位置的变换矩阵不同。 （2）、（3）略。 2. 图3-11 给出一个3自由度机械手的机构。轴1和轴2垂