南理工 嵌入式大作业 蒋泽浩 0901560117 位置伺服系统.docVIP

伺服系统位置控制装置设计 学号 姓名 小组成绩 个人成绩 0901560117 蒋泽浩 评语 0 引言 伺服系统位置控制器作为串联控制器的形式在系统中，主要的功能是测量被控对象的输出量，求解控制量，并输出给驱动器以驱动被控对象（包括伺服电机、减速装置和负载）转动。 1 系统总体设计[1] 要实现引言中所要求的系统功能，可知在此位置控制装置中要有一个控制器完成控制算法的实现，同时由于测定负载输出的传感器测量的是实际的角度信号，所以要给传感器设计配套的模电转换电路。同样的，由于控制器输出的控制信号为电信号，而控制驱动器速度的信号却是模拟信号，故也要设计配套的数模转换电路。该系统应该采用嵌入式的解决方案，故主要完成的是控制芯片和其配套A/D,D/A芯片的连接与设计，即图1-1中框中所示的部分。 图1-1 位置控制装置及其控制系统 其中，驱动器的输入输出信号特性如表1-1所示 表1-1 驱动器输入信号特性 信号定义 信号类型 输入范围 备注 电机使能 DI（数字量输入） 5V TTL 使能信号用于电机运行前，允许电机转动 速度指令 AI（模拟量输入） -10V-+10V 位置控制器给驱动器的指令信号，驱动器根据该指令信号驱动电机以给定速度转动 模拟地 AGND 与速度指令成对的地 准备好 DO（数字量输出） 5V TTL 驱动器输出信号，表明设备已经准备好可以运行 故障 DO（数字量输出） 5V TTL 驱动器输出信号，当驱动器、电机发生故障时,该信号输出为高电平 2 硬件部分设计 2.1 硬件结构 在驱动器等其他条件已知道情况下，所需设计的硬件结构如图2-1所示，其中引入传感器的量为负载的输出角度量，而数模转换器将通过对微处理器芯片所产生的控制信号转换成驱动器所能接受的模拟信号输出给驱动器。 图2-1 位置控制装置硬件结构 2.2 硬件选型 1.微处理器：AT89C51单片机[2] AT89C51是一种带4K字节FLASH存储器的低电压、高性能CMOS 8位微处理器，俗称单片机。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器，它灵活性高且成本低廉，性能上也完全可以满足所设计的位置伺服装置要求。 它的主要特性有： ·与MCS-51 兼容 　　 ·4K字节可编程FLASH存储器 　　 ·寿命：1000写/擦循环 　　 ·数据保留时间：10年 　　 ·全静态工作：0Hz-24MHz 　　 ·三级程序存储器锁定 　　 ·128×8位内部RAM 　　 ·32可编程I/O线 　　 ·两个16位定时器/计数器 　　 ·5个中断源 　　 ·可编程串行通道 　　 ·低功耗的闲置和掉电模式 　　 ·片内振荡器和时钟电路 AT89C51的引脚图如图2-2-1所示。 图2-2-1 AT89C51引脚图 2.模数转换器：ADC0809[3] ADC0809是采样分辨率为8位的、以逐次逼近原理进行模/数转换的器件。其内部有一个8通道多路开关，它可以根据地址码锁存译码后的信号，只选通8路模拟输入信号中的一个进行A/D转换。ADC0808是ADC0809的简化版本，功能基本相同。一般在硬件仿真时采用ADC0808进行A/D转换，实际使用时采用ADC0809进行A/D转换。可以满足本次设计的需要。 它的主要特性有： 1）8路输入通道，8位A/D转换器，即分辨率为8位。 　　 具有转换起停控制端。 　　 3）转换时间为100μs(时钟为640kHz时)，130μs（时钟为500kHz时）　 　　 4）单个+5V电源供电 　　 5）模拟输入电压范围0～+5V，不需零点和满刻度校准。 　　 6）工作温度范围为-40～+85摄氏度 　　 7）低功耗，约15mW。 ADC0809的引脚如图2-2-2所示。 图2-2-2 ADC0808引脚图 3.数