刚体定点运动运动学2要点.ppt

§6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 §6-1 刚体定点运动的运动学 三、刚体定点运动的角速度和角加速度 角速度 瞬时转动轴： 角加速度 思考题：推导用欧拉角及其一阶和二阶导数表示的定点运动刚体的角加速度。 用欧拉角表示的角速度 欧拉角 节线 例：已知动圆锥A以匀角速率在定圆锥B上纯滚动，滚动的速率为ω（大小为常量）。 确定动圆锥A的角加速度的方向 。 结论：沿圆锥B底面圆周的切线方向 A B A B 四、定点运动刚体上点的速度和加速度 1、速 度： 瞬时转动轴(instant axis of rotation)： 在某瞬时