自控实验紫金港.docx

实验报告课程名称：自动控制理论实验指导老师：吴越成绩：__________________实验名称：MATLAB仿真实验实验类型：同组学生姓名：_________一、实验目的和要求（必填）二、实验内容和原理（必填）三、主要仪器设备（必填）四、操作方法和实验步骤五、实验数据记录和处理六、实验结果与分析（必填）七、讨论、心得实验九控制系统的时域分析实验目的：1．用计算机辅助分析的办法，掌握系统的时域分析方法。　 2．熟悉Simulink仿真环境。二、实验原理及方法：系统仿真实质上就是对系统模型的求解，对控制系统来说，一般模型可转化成某个微分方程或差分方程表示，因此在仿真过程中，一般以某种数值算法从初态出发，逐步计算系统的响应，最后绘制出系统的响应曲线，进而可分析系统的性能。控制系统最常用的时域分析方法是，当输入信号为单位阶跃和单位冲激函数时，求出系统的输出响应，分别称为单位阶跃响应和单位冲激响应。在MATLAB中，提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step，单位冲激响应函数impulse，零输入响应函数initial等等。实验内容：二阶系统，其状态方程模型为 -0.5572 -0.7814 1 = + u 0.7814 0 0 y = [1.9691 6.4493] +[0] u1．画出系统的单位阶跃响应曲线；2．画出系统的冲激响应曲线；3．当系统的初始状态为x0=[1,0]时，画出系统的零输入响应；4．当系统的初始状态为零时，画出系统斜坡输入响应；五、实验数据处理与分析1.系统的单位阶跃响应曲线a=[-0.5572?-0.7814;0.7814?0]?b=[1;0]?c=[1.9691?6.4493]?d=[0]?step(a,b,c,d)2.系统的冲激响应曲线impulse(a,b,c,d)3.系统的零输入响应曲线x0=[1；0]?initial(a,b,c,d,x0)4.系统的斜坡输入响应曲线x0=[0]?t?=?0:0.01:5?u=(t)?lsim(a,b,c,d,u,t)?5.SIMULINK 仿真运行后得到下图六、实验心得1．了解和初步学习了MATLAB软件。2.学会了lsim initial step等函数的使用方法。实验十一　控制系统的根轨迹分析实验目的：掌握用计算机辅助分析法分析控制系统的根轨迹熟练掌握Simulink仿真环境。实验原理与方法：根轨迹是指，当开环系统某一参数（一般来说，这一参数选作开环系统的增益k）从零变到无穷大时，死循环系统特征方程的根在s平面上的轨迹。因此，从根轨迹，可分析系统的稳定性、稳态性能、动态性能。同时，对于设计系统可通过修改设计参数，使闭环系统具有期望的零极点分布，因此根轨迹对系统设计也具有指导意义。在MATLAB中，绘制根轨迹有关的函数有：rlocus，rlocfind，pzmap等。实验内容：一开环系统传递函数为绘制出此闭环系统的根轨迹，并分析系统的稳定性。四、实验要求：1．编制MATLAB程序，画出实验所要求根轨迹, 求出系统的临界开环增益，并用闭环系统的冲击响应证明之。2．在Simulink仿真环境中，组成系统的仿真框图，观察临界开环增益时系统单位阶跃响应曲线并记录之。五、实验数据记录及处理系统的单位增益负反馈闭环传递函数如下:系统根轨迹num=[1?2]?den=[1?8?22?25?11]?（k=1）?????????rlocus(num,den)?输入rlocfind(num,den)系统的临界稳定时，根轨迹位于虚轴上，得到临界开环增益k=55.3372输入num=[55.3372?110.6744]?den=[1?8?22?79.3372?119.6744]?impulse(num,den)?临界开环增益时，闭环系统的冲激响应曲线simulink仿真六、实验心得进一步学习了MATLAB，又学会了rlocus rlocfind 等函数的使用方法