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dSPACE培训教程 使用 RTI /RTI-MP 术语表 RTI：实时接口（Real-Time Interface） RTI-MP：多处理器系统实时接口 I/O：输入输出 Timer Task：定时器任务 Single Timer Task Mode：单定时器任务模式 Multiple Timer Task Mode：多定时器任务模式 Hardware Interrupts：硬件中断 Software Interrupts：软件中断 Background Tasks：后台任务 Overrun：溢出 Turnaround Time：运行时间 Real Time Kernel：实时内核 Interprocessor Communication：处理器间通信 Shared Memory：共享内存 Swinging Buffer回转缓存(同步和异步synchronized and unsynchronized SBUF) RTI 概述 Real Time Interface 实时接口 连接dSPACE实时系统与MATLAB/Simulink之纽带 对RTW进行扩展 从Simulink模型到dSPACE实时硬件代码的无缝自动下载 如何打开RTI模块 通过Simulink Library Browser窗口 输入rti（rtilib)或rtimp命令 附加RTI块及Demo，Help等 所有支持的I/O设备库，包括硬件的中断等 RTI 功能 仿真参数的设置和相关选项 通过Simulink的Preferences对话框来指定 Solver Simulation start time: 0.0 Simulation stop time: inf 或一个较大（相当）的数 Solver Option type: ode1 Fix step size: 期望的仿真步长 Advanced Block reduction: off Signal storage reuse: on Boolean logic signal: on 代码生成选项 rti_option(‘option’,’value’) 代码生成其他选项 RTI和RTW生成代码 TLC 模块TLC 系统TLC 源文件 C文件 头文件 代码生成及下载 接入I/O设备模块 I/O模块命名规范 PHS总线地址和板卡号 添加步骤 注意事项 避免使用RTW的S函数目标代码生成器生成的S函数 某些I/O板的I/O功能RTI不能提供时，利用S函数或者User-Code来实现(RTIlib) 多处理器系统注意I/O的物理连接关系 I/O模块命名规范 模块名称以板的名称开头 功能性的描述 B 板卡号 C 通道数 G 组 P端口数 用户名称会用斜体来表示（模块名称中不要采用双引号） PHS总线地址和板卡号 同一类型多个I/O版 通过PHS地址来区分 ControlDesk的硬件管理器 按PHS总线地址增加顺序来定 如何添加I/O模块 找到需要的I/O模块，拖至模型中 根据信号连接关系与其他模块连接 编辑I/O属性 I/O通道选择 分辨率及量程范围 起始及终止属性 自动定标 （-1 1） 不用的端口处理方法 Ground Terminator addterms 标量I/O块和向量I/O块 标量I/O块 I/O通道是单独的 一个或多个标量端口 可重复使用，注意避免多次使用相同通道 能避免连线过长的问题 向量I/O块 I/O通道是成组的 一个或多个向量端口 一个模型只能有一个模块 使用From goto块来避免连线过长的问题 I/O操作 数据类型 Matlab/Simulink支持数据类型 Double 双精度浮点 Single 单精度浮点 Int8 有符号8位整数 Uint8 无符号8位整数 Int16 有符号16位整数 Uint16 无符号16位整数 Int32 有符号32位整数 Uint32 无符号32位整数 Boolean 布尔数 0，1由unit8值内部表示 RTI中I/O模块的数据类型 Single-bit I/O模块，布尔类型 Byte I/O块，uint8类型 Encoder Index Search blocks 用int8类型 DAC和ADC块使用双精度浮点 Boolean logic signal:on Simulink|Format|Port data types 任务处理规则 任务类型 周期任务：由定时器驱动的任务 非周期任务：由事件驱动需要特殊处理的任务 任务和中断 中断是指特殊任务的执行要求 定时器中断驱动的任务 硬件或软件中断驱动的任务 后台任务：没有任务执行的时候才执行 任务处理过程 实时内核和调度程序 管理任务 中断处理 通过调度程序来提高任务效率