自动控制原理课件第六章分解.ppt

第六章 控制系统的校正 第六章 控制系统的校正 1、系统的综合与校正问题 2、常用的校正装置及其特性 3、 基于频域响应法的系统串联校正 4、 基于根轨迹分析的系统串联校正 6-1 系统的综合与校正问题 6-2常用的校正装置及其特性 6-3 基于频域响应法的系统串联校正 6-4基于根轨迹分析的系统串联校正 按照性能指标要求，系统的截止角频率为 。从图中可见，系统固有部分在此点的相角约为-130°。若此频率为校正后系统的截止角频率，就可有50°的相角稳定裕度。能够满足系统性能要求。 系统固有部分在 处的增益为20dB，要把它降低到0dB，需降低20dB 校正装置的转折频率 ？ 0.01 20 40 －40 －20 1800 900 0.1 1 10 －1800 －900 本例中系统固有部分的对数幅频特性在选定的 点的斜率为-20。由于滞后校正装置的对数幅频特性高频端的斜率是0，所以在加入校正装置后，系统在 点附近的斜率仍为-20。这正是保证系统稳定所必需的。 滞后校正的作用: 降低中频段和高频段的开环增益，但同时使低频段的开环增益不受影响。这样来达到同时兼顾静态性能与稳定性的目的。它的副作用是会在 点产生一定的相角滞后。 基于频域法的滞后校正的综合步骤： 1、首先根据静态指标要求确