智能控制大作业.doc

《智能控制》大作业 1、简答题： 1.1.根据目前智能控制系统的研究和发展，智能控制系统主要有哪些方面的工作可做进一步的探索和开展？简述模糊集合的基本定义以及与隶属函数之间的相互关系。.画出模糊控制系统的基本结构图，并简述模糊控制器各组成部分所表示的意思？答 模糊控制单元由规则库、模糊化接口、模糊推理和清晰化接口4个功能模块组成，模糊控制单元首先将输入信息，模糊化，然后经模糊推理规则，给出模糊输出，再将模糊指令化，控制操作变量。 1、规则库（rule base）：由若干条控制规则组成，这些控制规则根据人类控制专家的经验总结得出，按照 IF …is …AND …is …THEN …is…的形式表达。 2、模糊推理：以模糊集合论为基础描述工具，对以一般集合论为基础描述工具的数理逻辑进行扩展，从而建立了模糊推理理论。根据模糊输入和规则库中蕴涵的输入输出关系，通过第二章描述的模糊推理方法得到模糊控制器的输出模糊值。模糊推理是模糊控制器的核心，它具有模拟人的基于模糊概念的推理能力。该推理过程是基于模糊逻辑中的蕴含关系及推理规则来进行的。 3、模糊化接口（Fuzzification）：这部分的作用是将输入的精确量转化成模糊化量。其中输入量包括外界的参考输入，系统的输出或状态等。 清晰化（解模糊接口） 4、清晰化接口：清晰化的作用是将模糊推理得到的控制量（模糊量）变换为实际用于控制的清晰量。它包含以下两部分内容： （1）将模糊控制量经清晰化变换变成表示在论域范围的清晰量。 （2）将表示在论域范围的清晰量经尺度变换变成实际的控制量。 1.5.模糊控制规则的生成方法通常有哪几种，且模糊控制规则的总结要注意哪些问题？画出三层BP神经网络的基本结构图，并试写出各层之间的输入输出函数关系简述主要思想？ 各层之间输入输出函数关系： 第一层：输入层将输入引入网络 (1)(1)i?1,2,...,nOuti?Ini?xi 第二层（隐层）： n (2)(1)(1)(2)(2)Inj???ijOuti??j,Outj??(Inj)i?1 j?1,2,...,l 第三层：(输出层): l (3)(3)(2)(2)yk?Outk?Ink???jkOutjj?1 k?1,2,...,m 1.7.神经网络系统具有哪些基本特性，以及神经网络在控制系统中具有哪些作用？.基于信息论的分级递阶智能控制系统主要构成有哪些，分别起什么作用？简述专家系统与专家控制的区别简述专家系统的基本构成。1. 已知三个模糊矩阵、和分别如下所示， ，， 试求，，，以及。解： 2.2.设有论域，是论域上的模糊集，是论域上的模糊集，且，，求“如果黑则白，否则不很白”的模糊关系。（其中：‘很’为强化语气算子）2.3. 已知输入模糊量分别为，，而输出模糊量为，求模糊语句“若且，则”所蕴含的关系。 2.4. 设有论域，，上的模糊子集“大”、“小”、“较小”分别表示为： 设“若小则大”，当较小时，试确定的大小。 由Mandani推理法得模糊关系矩阵： 2.5.设有论域，，，已知： 设“若则，否则”，求输入为时的输出。 2.6. 求模糊集合 的截集。 2.7. 设有一模糊控制器的输出结果为模糊集合，其隶属度为 试用重心法计算模糊判决的结果。 3、设计题： 针对。篇幅控制在000字-000字（不包括图表、公式等）。 智能车的方向控制是一个既关键又复杂的问题。由于道路的复杂性和小车系统的非线性，采用传统的PID控制器往往不能取得很好的控制效果，为此设计了参数自校正模糊控制器。Matlab仿真实验表明，参数自校正模糊控制器的采用使得智能车舵机的响应速度加快，方向控制更流畅，小车的稳定性和速度也得到了很大的提高。 1.方向控制器的总体设计 1.1方向控制器的设计思想 方向控制器用来控制小车的舵机，使小车沿着最优的路线行进。所谓最优的路线就是在保证小车速度和不脱离轨道的前提下使小车行驶在距离最短的路线。通过对道路轨道的详细分析，所设计的方向控制器可以在各种路况下实现对小的最优控制。 如果说道路包括小S弯道、直道、大曲率弯和小曲率弯四种典型路况。出现的各种路况是由于曲率不同而已。因此，采用路径的曲率信息对校车的方向行驶控制方向舵机的转角与路径的曲率成正比。 采用传统的PID控制器对舵机进行控制能够取得一定的效果，但对于智能车这种非线性、时变和模型不确定的复杂系统，PID参数整定非常困难甚至无法整定，控制效果往往不理想。 模糊控制能对复杂和模型不确定的系统进行简单而有效的控制，总结归纳驾驶员的驾驶经验，制成控制规则表，实现对校车的方向控制。在不太复杂的轨道上，使用这种控制器能取得较好的控制效果；但在复杂的轨道上