第五章控制电机题材.pptx

第五章 控制电机本章重点：控制电机的工作原理、主要运行特性和应用 控制电机定义：用于自动控制、自动调节、远距离测量的特微（小功率）电机。分类：测量元件、放大元件、执行元件、校正元件。作用：完成控制信号的传递和变换。特点：性能稳定可靠，动作灵敏，精度高，体积小。5.1 步进电机5.2 力矩电机5.3 小功率同步电机5.4 伺服电机5.5 测速发电机5.6 自整角机5.7 直线电动机5.4 步进电动机步进电动机是将电脉冲控制信号转换成机械角位移的执行元件。它每接受一个电脉冲，其转子就转过一个相应的步距角。转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及其频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步，只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电机绕组通电相序，即获得所需的转角、转速及转向。基本要求：在电脉冲的控制下，步进电动机能迅速起动、正反转、制动和停车；调速范围宽广；步进电动机的步距角要小，步距精度要高，不丢步不越步；工作频率高、响应速度快。5．4．1基本工作原理分类：反应式步进电动机永磁式步进电机混合式步进电动机1．反应式步进电动机（可变磁阻式）利用磁阻转矩使转子转动。其结构形式通常分为单段式和多段式两种。可以做成二相、三相、四相、五相或更多的相数。定子上有六个极，每个极上装有控制绕组，每相对的两极组成一相。转子上有四个均匀分布的齿，其上设有绕组。1．反应式步进电动机（可变磁阻式）当A相控制绕组通电时，转子在磁场力的作用下与定子齿对齐，即转子齿l、3和定子齿A、A′对齐，如图（a）所示。若切断A相，同时接通B相，在磁场力作用下转子转过30゜，转子齿2、4与定于齿B、B′对齐，如图（b）所示。如再使B相断电，同时C相控制绕组通电，转子又转过30゜，使转子齿1、3与定子齿C、C′对齐，如图(c)所示。如此循环往复，按A－B－C－A顺序通电，步进电机便按一定方向转动。上述通电方式称为三相单三拍，这里“拍”指定子控制绕组每改变一次通电方式，为一拍；“单”指每次只有一相控制绕组通电；“三拍”指经过三次切换控制绕组的通电状态为一个循环。 1．反应式步进电动机（可变磁阻式）三相单双六拍通电方式，通电顺序为A－AB－B－BC－C－CA－A或 A－AC－C－CB－B－BA－A。当A相控制绕组通电时，转子齿l、3和定子齿A、A′对齐。当A、B相同时通电，转子齿2、4在定子极B、B′的吸引下使转子顺时针转动，至转子齿l、3和定子极A、A′间的作用力与转子齿2、4和定子极B、B′间的作用力相平衡。当断开A相控制绕组而由相B控制绕组通电时，转子将继续沿逆时针方向转过一个角度，转子齿2、4和定子极B、B′对齐，如图(c)所示，依此类推。1．反应式步进电动机（可变磁阻式）单三拍通电方式时，步距角为30゜，而采用六拍通电方式时，步距角为15゜，采用单双拍通电方式时，步距角要比单拍电方式时减小一半。步进电机的步距角θs的大小是由转子的齿数、控制绕组的相数和通电方式所决定式中，C为通电状态系数，当采用单拍方式时，C＝l；而采用单双拍方式时，C＝2；m为步进电机的相数；Zr为步进电机转子齿数。若步进电机通电的脉冲频率为f（每秒的拍数），则步进电机的速度为 式中 f为频率， n为转速。电机在脉冲频率一定时，电机的相数和转子的齿数越多，则步距角θs就越小，转速也越低。 2．永磁式步进电动机一般将转子使用永磁材料的步进电动机称作永磁式步进电动机。通常转子为一对极或几对极的星形磁钢，定子上绕有二相或多相绕组，定子每相的轴线对应于转子的轴线，这类电动机要求电源提供正负脉冲。增加转子的磁极数及定子的齿数可以减小步距角，但转子要制成N—S相间的多对磁极是较困难的，同时定子极数及绕组线圈数也必须相应增加，这将受到定子空间的限制，因此永磁式步进电动机的步距角都较大。3．混合式步进电动机混合式步进电动机是在永磁和变磁阻原理共同作用下运转的，故称为混合式或永磁感应式步进电动机。通常转子装有一个轴向磁化永磁体用以产生一个单向磁场，其中一段经永磁体磁化为S极，另一段磁化成N极。定子的齿距和转子的齿距相同。它与反应式的主要区别是转子上置有磁钢。反应式电机转子无磁钢，输入能量全靠定子励磁电流供给，静态电流比永磁式大许多。混合式电机具有驱动电流小、效率高、过载能力强等优点，是一种很有发展前途的步进电动机。5.4.2步进电动机的特点1.输出角位移与输入脉冲数成正比。2.转速与输人的脉冲频率成正比。3.转向可以通过改变通电顺序来改变。4.具有自锁能力，一旦停止输入脉冲，只要维持绕组通电，电动机就可以保持在该固定位置。5.不易受电源电压波动、电流、温度变化等影响，只要干扰未引起步进电动机 “丢步”，就不会影响其正常工作。6.步距角有误差，转子转过一定步数以后也会出现累积误差，但转子转过一转以后，其累积误差为“零”