2016(物联网控制技术)第三章时域分析法分析.ppt

一 按给定输入补偿的复合控制 目的：通过附加补偿装置Gr(s),使系统在输入信号作用下的误差为零。 3.6.3 减小和消除稳态误差方法 图 3.6.8 按给定输入补偿的复合控制系统 3.7 PID控制器设计 3.7.1 PID控制原理及形式 一、PID控制器的输入输出关系 Proportion Integration and Differentiation---PID 假设输入信号为 ，则 二、基本控制规律 1.比例（P）控制器 增加比例系数，稳态误差减小，上升时间和峰值时间减小，即过渡过程的响应速度加快，超调增加，调节时间不变。 但是对于高于二阶的系统，过大可能会造成系统的不稳定。 2.比例-微分（PD）控制器 其中 调节时间减小。又由于增加了系统的阻尼比，超调量下降。 增加了一个开环零点,可以全面改善系统的动态特性。 开环传递函数 3.比例-积分（PI）控制器 开环传递函数 由于提高了系统的型别，稳态误差减小。但也提高了系统的阶数，要注意稳定性问题。 PI控制主要用于改善系统的稳态性能。 PID控制各参数作用 1.比例环节：比例地放大调节系统的误差信号。 增加系统的无阻尼振荡频率和开环增益，减小阻 尼比，因此，可以增加系统响应的快速性和稳态 精度。但超调量会增加，平稳性降低。 增大比例系数，加快响应速度，减小稳态误差。 2.积分环节：对误差进行累积，减小或消除系统的稳态误差。 增加系统的型别，提高控制精度。但同时会降低 系统稳定性。积分时间常数越大，积分作用越弱。 3.微分环节：预知误差信号的变化趋势，避免误差突然变化太大。 增加系统的阻尼比，而不改变系统的无阻尼振荡 频率和开环增益，因此，可以在不改变稳态精度 的情况下，改善系统的快速性和动态平稳性。 4.比例-积分-微分（PID）控制器 * * 3.5.2 线性系统稳定的充要条件 图 对应平面不同位置的根的脉冲响应 一阶系统 3.5.2 线性系统稳定的充要条件 图 对应平面不同位置的根的脉冲响应 二阶系统 一、稳定的必要条件 定理3.3.2 线性系统稳定的必要条件是特征方程的所有系数均为正，且不缺项。若系统特征方程式的各项系数中有负或零项（缺项），则系统一定不稳定。 劳斯判据可以不用解特征方程即可判断特征根是否均在s平面左半平面。 劳斯判据给出的是特征根实部的符号与特征方程系数的关系。 设线性定常系统的特征方程为 3.5.3 劳斯稳定判据（Routh’s stability criterion） 二、劳斯稳定判据 [例] 设系统特征方程 判断系统的稳定性. 4 0 -6 1 s0 s1 s2 s3 s4 1 3 5 5 不稳定 有两个正实部根 0 定理3.3.3 线性系统稳定的充分必要条件是 劳斯表中第一列元素全部大于零， 若出现小于零的元素,系统不稳定，且第一列元素符号改变的次数等于系统正实部根的个数。 5 [例] 已知单位反馈系统开环传递函数为 试由劳斯判据确定使闭环系统稳定的 K、T 取值范围。 解: 第一列的元素全部大于零，则 0 s3 s4 3 12 0 s0 s1 s2 1 4 16 16 三、劳斯稳定判据的特殊情况 特殊情况1——零元素：劳斯表中某行的第一列元素为零，且其它元素不为零或不全为零 16 ε - 12 48 ε 处理方法：用任意小的正数 代替这一行的第一列为零的元素，继续劳斯表的计算判断。 ? 劳斯表中第一列元素有负数， 且符号改变了两次，系统不稳定， 有两个正实部根。 [例] 设系统特征方程如下,判断系统的稳定性. 1 -2 -7 -4 0 1 -3 -4 0 1 -4 -3 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 0 　 0 特殊情况2——全零行：劳斯表中出现某行系数全为零。 处理方法： 1）用第k-1行的系数构成辅 助方程，s最高次幂与第k-1 行相同，幂次以2递减 2）对辅助方程求导，用所得 的方程系数代替全零行，继 续完成劳斯表 1 -3 -4 0 0 　 0 1 -2 -7 -4 1 -4 -3 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4