拉格朗日第二类方程PPT.ppt

理论力学CAI 分析力学基础 拉格朗日第二类方程 方程的推导 拉格朗日函数 方程的初积分 方程的推导 分析力学基础/拉氏第二类方程/例 [例] 分析力学基础/拉氏第二类方程/解 [解] 分析力学基础/拉氏第二类方程/例 [例] 分析力学基础/拉氏第二类方程/解 [解] 节名/小节名(/小小节名)分析力学基础/拉氏第二类方程/例 [例] 分析力学基础/拉氏第二类方程/解 [解] 分析力学基础/拉氏第二类方程/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/解/例 [例] 分析力学基础/拉氏第二类方程/解 [解] 分析力学基础/拉氏第二类方程/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/解 拉格朗日函数 势力场拉格朗日第二类方程 拉格朗日第二类方程其他形式 势力场拉格朗日第二类方程 拉格朗日第二类方程的其他形式 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/例 [例] 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 [解] 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 方程初积分 循环积分 广义能量积分 循环积分 广义能量守恒 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/例 [例] 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 [解] (1) 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 [解] (2) 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数/解 小结 方程的建立 确定系统广义坐标 通过约束运动学分析 系统动能的广义速度的表达式 速度分析 速度的广义速度的表达式 系统主动力的广义力的表达式 坐标法 速度法 对于有势系统写出系统势能的广义坐标表达式 代入方程得到系统二阶微分方程组 有势系统利用初积分 速度层次上的关系式 常数取决于初始条件 降阶的动力学方程 比较 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数 如果可由拉格朗日方程得到联系广义速度、广义坐标、时间与一常数的方程时，称它们为拉格朗日方程的初积分 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数 如果L不显含广义坐标wj 称wj为循环坐标 对于势力场 初积分 循环积分 为关于wj的广义动量 循环积分的物理意义为对应循环坐标的广义动量守恒 wj为位置坐标 该坐标方向的动量 wj为姿态坐标 该坐标方向的动量矩 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数 如果拉格朗日函数L不显时间t 势力场 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数 如果拉格朗日函数L不显时间t 势力场 广义能量积分 雅可比在研究相对运动时得到的，也称为雅可比积分 分析力学基础/拉氏第二类方程/拉格朗日函数 如果拉格朗日函数L不显时间t 势力场 广义能量积分 当约束为定常时，动能不显含时间t 定常约束系统的机械能守恒，称为能量积分 EXIT 水平面上一斜面B1上有一滑块B2，质量分别为m1与m2。斜面倾角为q (1)设初始时B2在B1的顶点，两物体均无速度求当滑块B2下滑离开斜面时 (落差为h)， 求B1的速度与B2相对斜面的速度 (2) 如果斜面B1在力的作用下以匀速v向右运动，求滑块B2脱离斜面时，它相对斜面的速度 EXIT 惯性基 B1的连体基 两个自由度 O1绝对坐标 斜面速度(平动) C2相对坐标 滑块速度 广义坐标 EXIT 惯性基 B1的连体基 两个自由度 O1绝对坐标 C2相对坐标 B1作水平平动 B2质心垂直方向的位移 作功 主动力 主动力 不作功 初始位置为零势面 系统势能 势能 EXIT 惯性基 B1的连体基 两个自由度 O1绝对坐标 C2相对坐标 x1为循环坐标 循环积分 能量积分（定常约束） 找初积分 EXIT t = 0 初积分方程 定常数 降阶的动力学方程 EXIT 滑块离开斜面 滑块相对斜面的速度 斜面的速度 EXIT 惯性基 B1的连体基 广义坐标 C2相对坐标 滑块速度 斜面B1以匀速v向右运动，已知 系统的自由度为1 系统势能 系统动能 对象滑块 EXIT 惯性基 B1的连体基 广义坐标 C2相对坐标 广义能量积分 找初积分 EXIT 惯性基 B1的连体基 广义坐标 C2相对坐标 t =