4第4章控制系统数字仿真分析.ppt

各环节用序号表示，每个环节都有自己的输入和输出变量ui和yi (i＝1, 2, ..., 6)，其相互关系的数学描述，可以是第3章所述形式的任一种。 控制系统的结构及其描述 4 多输入-多输出控制系统结构 若干个单输入-单输出控制系统结构形式通过一定方式组合在一起，构成了多输入-多输出控制系统结构形式，用来描述较复杂的多变量控制系统。 控制系统的结构及其描述 (1) 比例环节 (2) 惯性环节 (3) 惯性比例环节 (4) 积分环节 控制系统的结构及其描述 二 控制系统的典型环节描述 (5) 比例积分环节 (7) 纯滞后环节 式中， (8) 高阶线性环节 为纯滞后时间。 控制系统的结构及其描述 式中， ? 为分母多项式系数，亦称特征多项式系数； 为分子多项式系数。 (6) 二阶振荡环节 式中， 为阻尼比， 为无阻尼自然振荡频率。 三 控制系统的连接矩阵 要完整地将系统描述出来，应该分析各环节输出 对其他环节有无输入作用，才能完整地进行仿真分析。 控制系统的结构及其描述 写出每个环节输入受哪些环节输出的影响 控制系统的结构及其描述 引入向量 则有 控制系统的结构及其描述 式中， W0: n×m型为连接矩阵，表示环节与参考输入之间的连接关系 W: n×n型为连接矩阵，表示各环节之间的连接关系 Wij: ui和yj之间的关系 控制系统的结构及其描述 Wij=0，环节j不与环节i相连； Wij ?0，环节j与环节i有连接关系； Wij?0，环节j与环节i直接相连(Wij=1)或通过比例系数相连(Wij为任意正实数)； Wij?0，环节j与环节i直接负反馈相连(Wij=-1)或通过比例系数负反馈相连(Wij 为任意负实数)； Wii?0，环节i单位自反馈(Wii=l或Wii=-1)或通过比例系数自反馈(Wii为任意实数)。 Wij: ui和yj之间的关系 面向结构图的数字仿真 一 典型闭环系统的数字仿真 1 典型闭环系统结构形式 面向结构图的数字仿真 开环状态方程（能控标准型） 式中 其中 2 系统仿真模型与求解思路 面向结构图的数字仿真 控制量 ，代入得 再由， ，则 即得系统闭环状态方程，其中 为系统闭环系数矩阵，而输入矩阵B和输出矩阵C不变。 面向结构图的数字仿真 采用四阶龙格?库塔法求解闭环状态方程 龙格?库塔系数 由 知 最后 面向结构图的数字仿真 3 仿真程序框图与实现 输入数据模块和初始化程序模块：将开环传递函数的分母、分子多项式系数和反馈系数输入计算机，自动求取首一化表达形式，自动形成开、闭环状态方程各矩阵。 运行程序模块（仿真程序核心）：按照给定的计算步长，采用已确定的数值算法，对系统中各状态变量和输出逐点变化情况进行求解运算。 输出程序模块：在规定的时间范围内，将计算数据按照一定要求存储，并在仿真结束时，按指定格式输出仿真结果，以便对系统进行分析研究。 须建立：输入数据块、初始化块、运行计算块、输出结果块。 面向结构图的数字仿真 EXP41b.M % 输入数据 a=[an, …, a1, a0]; %n＋1维分母系数向量 b=[bm, ..., b1, b0]; %m＋l维分子系数向量 X0=[x1,x2,...,xn]; %状态向量初值 v=v0; %反馈系数 n=n0; %系统阶次 T0=t0; %起始时间 Tf=tf; %终止时间 h=h0; %计算步长 R=r; %阶跃输入函数的幅值 面向结构图的数字仿真 %形成开闭环系数矩阵 b=b/a(1); a=a/a(1); A=a(2:n+1) %首一化处理 A=[rot90(rot90(e