第十章質點運動學.ppt

第十八章 三維空間的剛體運動學 18-1 剛體的定點運動 18-2 角速度向量 18-3 歐拉角與方向餘弦矩陣 18-4 剛體的一般運動 18-5 剛體上體點的速度和加速度 剛體的定點運動 剛體定點運動之例 角速度向量 歐拉角與方向餘弦矩陣 角速度合成定理 剛體上如果有幾個角速度分量，或者說剛體同時參與幾種簡單旋轉，則可按平行四邊形定律把它們加起來，得到總的瞬時角速度，此稱為角速度合成定理。 剛體的一般運動 剛體一般運動的位置向量 速度 加速度 剛體上動點的速度和加速度 * * 設剛體上或者其體外延伸部分上有一個固定不動的點，則剛體 的運動稱為定點運動。 研究剛體的定點運動的重要意義在於：一方面，剛體的一般運 動可以看成是基點的運動和繞基點的定點運動的合成；另一方 面，工程中許多問題屬於剛體定點運動的問題。 角速度具有大小和方向是明確的一些重要結論寫在下面： 1.大角位移轉動不是向量。 2.小角位移轉動可近似為向量。 3.無線小角位移轉動是向量。 4.角速度是向量。 選用三個獨立的角度來表示定點運動剛體的位置，最早是歐拉 (Euler)提出來的，所以通常將這三個角稱為歐拉角(Euler angles) 第一次： 第二次: 第三次： 剛體的一般運動可以看成是剛體上基點的運動和繞基點的定點 運動的合成。 (一)速度 結論：剛體上任一點的速度等於基點的速度和繞基點作定點 運動的相對速度之和。 結論：剛體上任一點的加速度由兩部份組成：一部分是基點 的加速度；另一部分是繞基點作定點運動的相對速度。