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环保方向：林火检测 背景与意义 森林是人类社会极其重要的自然资源，是人类生存与发展的基础。保护好森林资源是人类自身发展的需要。森林是陆地上最为重要的生态系统，能够防止风沙、净化空气、气候条件、涵养水源、保持水土、维持大气平衡，保护着地球的生态平衡，是国家及其重要的资源。世界各国都把保护森林提高到生存的高度。 火灾会对森林造成严重的破坏，不但破坏森林资源，而且制约着林业的可持续发展。火灾在每一年都会给林业的生产带来巨大的损失，影响着保护和发展森林资源，同时造成火灾地区及周边地区环境的严重污染。我国是一个森林火灾多发的国家，每年火灾烧掉森林覆被率为8‰左右。而世界平均每年烧毁森林覆被率仅在1‰。从建国初期到 1999 年全国共发生森林火灾68.8万次，受害森林面积3855万公顷，烧死烧伤3.3万人，平均每年发生森林火灾1.43万次，平均受害森林面积82.2万公顷，年均森林受害率为0.0063，大约占世界每年森林火灾的次数的14%，年均森林火灾受害面积为世界的20%，1987年5月6日发生在大兴安岭林区的森林大火震惊中外，过火林地面积为114万公顷，烧毁了3个林业局所在的城镇，9个林场，211人丧生，5万人无家可归；2000年森林火灾受害面积为 8.84万公顷；2001年全国森林火灾次数4933次，受害森林面积4.6万公顷；2002年2001年全国森林火灾次数7527次，受害森林面积4.8万公顷，在2002年7月28日，内蒙古大兴安岭北部原始森林发生了“建国以来最为严重的因雷击而引发的夏季森林火灾”。为了扑灭这次森林火灾，中国投入了将近2万名森警官兵和林场职工。过火面积近两万公顷，造成了巨大的损失；2003年全国森林火灾次数10463次，受害森林面积45.1万公顷；2004年发生森林火灾次数13401起，受害森林面积14.27万公顷；2004年发生森林火灾次数11542起，受害森林面积7.37万公顷；2006年，1-8月，全国共发生森林火灾7002起，受害森林面积38.0万公顷，对环境生态的破坏则难以用数字表达。 由于形成森林火灾的原因非常复杂，所以森林火灾的监测工作难度很大。鉴于目前我国森林防火的严峻形势，必须开发有效技术解决森林火灾的监测问题，做好森林火灾的安全防范工作并尽早发现火灾，把损失减到最低，切实保障人民群众的生命财产安全。 基于上述原因，必须把森林自身特点与信息技术应用紧密结合起来，通过多技术协同、智能识别、多源数据融合等技术，解决基于视频的森林烟火电子守候与自动报警、监测跟踪定位与森林资源信息获取、视频监控区域的可视域最优化、灾害预测预报与蔓延估测模型等关键技术，才能使森林灾害视频监控工程取得更好效果，发挥更大效益。因此，此项研究意义十分重大。 图1 无人机林火监测示意图 无人机用于森林防火监测 机身可拆为两截，每个翼面均可单独拆卸，连接有专用的紧固件，从开箱到起飞只需要15-30分钟，因为使用的都是国标航空插头，所以反复插拔仍能保证使用安全可靠。在完全拆卸后可置于1.5m*0.6m*0.6m的专用三防（防水、防震、防尘）运输箱中，便于公路小汽车运输、航空托运、铁路托运等。 除了机身采用高强度的复合材料外，无人机起落架采用弓形减震设计，静态情况下机身可承重50-70kg重量，降落时可有效缓解无人机着落过程冲力；发动机内置，达到防尘防雨的同时，极大降低飞行起降风险，延长发动机使用寿命。 传感器可搭载在360°三轴随动云台上实现控制传感器横滚、俯仰、及旋偏，控制精度旋偏改正功能，确保传感器精确指向及定位。云台系统主要由陀螺测姿组件、伺服补偿组件、三向轴承组件组成，整体采用坐式安装模式，相较于悬挂式云台，承载能力及抗震能力更强。 对各种起降条件、作业环境均具有超强的适应能力，例如公路、草地、土路、甚至河床均能满足起降作业要求。在没有跑道或操控人员能力有限的情况下，可使用弹射架进行弹射起飞，满足应急需求。具有独立的伞降舱及开伞触发器，可通过地面人工发送开伞指令、或自动打开降落伞、实现安全平稳降落。 林火监测设备 无人机林火监测设备由空中和地面两部分组成， 其详细结构参见图5。摄像头和数码相机作为机载设备的火情探测传感器使用， 数码相机通过支架直接与无人机机体进行固连， 两者在飞行中姿态一致。摄像头则通过两轴稳定云台与探测设备盒连接， 在姿态传感器的支持下， 机载计算机可以控制稳定云台使摄像头主光轴始终保持与地面的“垂直”。 在作业飞行中， 地面站同时接收机载摄像头的视频影像和无人机的航向、经纬度、航高、俯仰角和侧滚角等参数信息，通过烟雾检测模块处理后就可以实时确定林区烟火的发生位置和范围， 并在监视界面中高亮显示以提醒地面人员确认火情， 及时做出反应。检测到有烟雾的影像会被自动以图片的形式记录下来， 与影像同步的姿