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学位论文---汽车玻璃自动装配机械手控制系统设计
毕 业 设 计
题 目： 汽车玻璃自动装配机械手控制系统设计
学院： 机械工程学院
专业：机械设计制造及其自动化班级： 0702 学号： 200702010214
学生姓名：
导师姓名：
完成日期： 2011.06.06
诚 信 声 明
本人声明：
1、本人所呈交的毕业设计（论文）是在老师指导下进行的研究工作及取得的研究成果；
2、据查证，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计（论文）中不包含其他人已经公开发表过的研究成果，也不包含为获得其他教育机构的学位而使用过的材料；
3、我承诺，本人提交的毕业设计（论文）中的所有内容均真实、可信。
作者签名： 日期： 年 月 日
毕业设计（论文）任务书
题目： 汽车玻璃自动装配机械手控制系统设计
姓名 蔡媛 学院 机械工程 专业 机械设计 班级 0702 学号 14
指导老师 黄菊生 职称 教授 教研室主任 陈小异
一、基本任务及要求：
本课题要求设计6自由度装配机械手，采用气动驱动，实现X、Y、Z方向移动，绕X、Z方向转动，进行运动仿真。基本任务及要求：
1、分析汽车玻璃装配机械手的工作原理及工艺过程，制定控制方案。
2、根据实际环境与生产状态，设计具有自动、半自动、回原点和手动运行方式。
3、制定PLC控制I/O分配表、硬件接线电路、电气原理图。
4、进行气动系统设计，电磁阀等元器件的选择。设计控制过程顺序功能图及PLC程序， 调试通过多种工作方式程序。
5、按要求完成文献综述、开题报告及1.5～2万字毕业论文的撰写。
二、进度安排及完成时间：
1．2011年2月21日，布置课题，下达设计任务；
2．2月21日(3月18日，查阅资料，撰写文献综述和开题报告；
3．3月18日，上交文献综述、开题报告；
4．3月18日(4月15日，继续收集整理资料，确定毕业设计方案，开展毕业设计；
5．4月中，毕业设计中期检查；
6．4月15日(5月24日，进行软件硬件设计，程序调试、图纸绘制等；
7．5月24日(5月30日，撰写毕业设计论文，交导师初阅；
8．5月30日(6月7日，按格式和要求修改毕业论文，装订成册，交导师评阅；
9．6月7日(6月12日，毕业设计答辩；
目录
摘要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 汽车玻璃发展前景 1
1.3 设计内容及意义 1
第2章 汽车玻璃自动装配机械手系统设计 3
2.1 基本设计思路及功能 3
2.1.1 功能 3
2.1.2基本设计思路 3
2.2 结构设计与工作原理 4
2.3 机械手的主要参数 6
2.4 工艺过程及组成 7
第3章 汽车玻璃自动装配机械手系统的硬件设计 9
3.1 概述 9
3.2 I/O分配表及PLC硬件接线图 9
3.3 气动机械手气动控制回路设计 12
3.3 元器件选择 17
第4章 汽车玻璃自动装配机械手系统的软件设计 25
4.1
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