智能控制导论大作业5.docx

智能控制导论姓 名 ******* 学 院 自动化与电气工程学院 专 业 控制科学与工程 班 级 ***************** 指导老师 ****** 二〇一六年六月二十二1 目的永磁同步电机转速的传统PI控制，存在转速与超调量之间的矛盾，影响调速系统的总体控制效果。在上文中，采用自抗扰控制技术(ADRC)，其核心是把系统模型摄动视为内扰，将其和系统外部扰动作为总的扰动，然后利用扩张状态观测器对总扰动项进行观测和前馈补偿，实现系统的高品质控制。ADRC对多变量、非线性、强耦合的系统具有很好的控制效果，主要包括扩张状态观测器(ESO)、非线性跟踪微分器(TD)和非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)，但是在NLSEF中的参数不易调整，引入模糊控制，对NLSEF参数进行整定，达到自动调节系统参数的目的。利用模糊控制，能对一定范围内参数进行最佳估计的能力。2 方法当采用的矢量控制时，转子定向在旋转坐标系的旋转方程为 在上述方程中，将作为方程里面的一个扰动项，得到的ESO为 用来观测，用来估计它的总扰动，即系统的内部扰动和外部扰动。NLSEF为其中，是ADRC的输入信号，为输出校正误差，是的估计值，是误差反馈增益。速度环ADRC的结构图如2-1所示。图2-1 速度环ADRC结构图 问题：在上述ADRC中，影响ESO的收敛速度，影响ESO对系统扰动的估计，值越大，抗负载扰动能力越强，带负载后转速恢复的时间越短，但是过大会影响系统振荡；增大可抑制振荡，但是过大会引起系统发散； 控制器对具有较大的鲁棒性，值越大，系统的抗干扰能力越大； 影响控制器的响应速度，值越大，响应速度越快，但是过大会引起转速超调。 对于不同的控制状态，ADRC需要手动的调节参数的大小，不适合实际操作。 在上文中，引入模糊控制器，利用模糊控制规则，根据的输入，在线修改自抗扰参数，其控制结构如图2-2所示。图2-2 模糊控制器结构 控制器的模糊变量分别为，在它们的论域上各定义了5个语言子集{“负大（NL）”，“负小（NS）”，“零（ZE）”，“正小（PS）”，“正大（PL）”}，基本论域为[-10,10]。的隶属度函数：三角形函数；模糊推理：mamdani算法；去模糊化：中心面积法；图2-3 隶属度函数的模糊控制表如下所示：得到，其中是非线性反馈的初始值。则自适应模糊ADRC的结构图如2-4所示。图2-4 模糊自抗扰结构图3 结果基于模糊自抗扰的PWSM转速调节系统中电流环采用常规PI控制，转速环采用模糊自抗扰控制策略。电机空载启动时，对于给定的转速的快慢，都有良好的响应曲线，而且和常规PI控制，模糊自抗扰控制响应具有更好的快速性和稳定性；速度给定设定为三角波时，常规PI控制和模糊自抗扰控制时的系统响应相差不大，模糊控制没有体现出很大的优势，但是在测试系统误差曲线可以清晰的看出，模糊自抗扰控制的误差更小，能够实现更精确的跟踪。4 优缺点及改进方法优点：模糊ADRC转速响应快速且无超调，电机对给定转速有良好的适应性，通过ESO对综合扰动项的前馈，电机具有良好的抗负载扰动能力，提高了系统的鲁棒性，采用模糊ADRC可以获得良好的控制性能。采用模糊自抗扰控制，对于不同的输入信号也能快速并精确的跟踪给定的速度，解决了常规PI控制器响应快速和无超调之间的矛盾，较好的解决了PWSM的高性能速度控制问题。缺点：在构造ESO时，文中指出是对的估计值，但是并没有说明指的是什么，在ADRC中省略了TD环节，在NLSEF中作为ADRC的输入信号，但是参数无法得知，省略了TD可能会出现一定的问题；在文中没有给出模糊ADRC对大误差范围也具有良好的性能，可能会出现在大误差范围时响应变慢的情况，而且在小误差范围可能出现振荡。改进方法：在ADRC中加入TD环节，这样控制性能会更优良。对于提高模糊性能，需要调节参数，在较大时，可能出现需要尽快消除误差、加快响应速度的要求，此时，可以降低，使得的分辨率降低，的减少就不会引起控制器的大范围降低，或者是加大比例因子，可以获得较大的控制量，使响应加快；当较小时，可能出现需要提高系统精度的要求，此时可以增大，可以题号对输入变化的分辨率，使得控制器可以对微小的变换做出反应，使响应加快，或者是减小，可以减小超调量。则在进行模糊控制设计时，需要用调整后的对进行重新量化，用重新量化好的查询模糊控制表，得出控制量U，进而根据比例因子得到控制量u。