惯导第一次作业.docxVIP

先进惯性导航系统第一次作业第一部分、计算过程1.首先给出系统的流程图，如下搜集数据，利用for循环，设置循环次数60001利用东北天速度公式，带入本次循环的初始速度，算出在循环时间内的加速度依次算出东、北的速度，利用公式，得出经纬度判断是否结束循环否是利用plot语句，得出以经度为横坐标，纬度为纵坐标的坐标图结束2．（1）准备预备知识，通过网上查询，得出地球自传角速率，地球半径，椭圆度，以及当地子午面内主曲率半径和与子午面垂直平面上的主曲率半径，其中，;；（2）、因为系统是每0.01秒一次积分，因此，需要用for语句（3）、语句计算流程如下a．利用课本公式；；可分别求出当前的东、北加速度，通过对加速度积分，在加上上次循环的速度，得出当前循环的速度c．然后利用经纬度公式;;便可得出当前循环的经纬度。d．依次循环60001次，便可得出物体的最终运动姿态，第二部分、matlab源程序a=load(C:\Users\Administrator\Desktop\78\DAT格式数据/jlfw.dat);Vx=0;Vy=0;Wie=7.292*10^(-5);Re=6.378254*10^6;e=1/298.3;J(1,1)=1.16344762072818*10^2*(pi/180);W(1,1)=3.9981430918136*10^1*(pi/180);fori=1:60001Kxt=1/Re*(1-e*(sin (J(i,1)))^2);Kyt=1/Re*(1+2*e-3*e*(sin (J(i,1)))^2);f_INScX=a(i,5);f_INScY=a(i,6);Ax=f_INScX+2*Wie*sin(W(i,1))*Vy+(Vx*Vy*Kxt)*tan(W(i,1));Ay=f_INScY-2*Wie*sin(W(i,1))*Vx-(Vx*Kxt)*tan(W(i,1));Vx=Vx+0.01*Ax;Vy=Vy+0.01*Ay;W(i+1,1)=W(i,1)+(Vy*Ryt)*0.01;J(i+1,1)=J(i,1)+(Vx*sec(W(i,1))*Kxt)*0.01;ifi==60000VxVyJ=J(i+1,1)*180/piW=W(i+1,1)*180/piendendplot(J,W)第三部分、计算结果坐标图如下经纬度，最终运动速度如下东向速度北向速度最终经度最终纬度结果-63.6131（m/s）64.0156(m/s)116.348840.0659