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磁化曲线 矢量控制与直接转矩控制的分析与比较 郑惠超 摘要：本文首先介绍了矢量控制和直接转矩控制的实现原理，接着通过在Matlab中建立仿真模型，对两者在电牵引传动应用中的特点进行了详细分析。 关键词：矢量控制；直接转矩控制；坐标变换；磁链观测器 前言：随着交流调速技术的发展，在高性能交流调速领域出现了矢量控制技术和直接转矩控制技术。目前在欧美等发达国家，矢量控制技术和直接转矩控制技术已广泛应用于机车电牵引传动中。 1. 异步电机数学模型与坐标变换 异步电机本质上是一个高阶、非线性、多变量、强耦合的多变量系统，其详细的数学推导过程和物理分析比较复杂。这里直接采用推导的结果，得到异步电机在两相同步旋转坐标系下的数学模型如下，具体的推导过程可以参考相关的参考文献[2],[4]。 (1)电压方程 (2)磁链方程 (3)电磁转矩方程 (4)机械运动方程 从三相坐标系变换到两相坐标系的变换矩阵(Clarke变换)： 从两相坐标系变换到三相坐标系的变换矩阵(反Clarke变换)： 两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系的变换阵(Park变换)： 两相旋转坐标系变换到两相静止坐标系的变换阵(反Park变换)： 在矢量控制系统中所利用的磁链观测，单位矢量计算等方程，都可以从上面的这一系列方程得到。 2. 矢量控制 异步电机在按转子磁场定向时，即使电机转子磁链的方向与同步旋转坐标系d轴相同，有，当电机为鼠笼式异步电机时，还有。 则由式(1)的第三行可得 因此 将上式代入式(2)的第三行可求出 式中是转子回路的时间常数。 转矩方程式(3)变为： 式中都是电机的常数。由式(9)可知，当异步电机按转子磁场定向时转子磁通只受定子d轴电流的控制，而与定子q轴电流无关。当电机的磁场一定时，由式(10)可知，电机的转矩与定子q轴电流成正比。这样，就实现了异步电机磁场和转矩的解耦控制。因此，被称为定子电流的磁场分量，被称为定子电流的转矩分量。 2.1 电压解耦算法分析 矢量控制的一个关键问题是电压解耦，其算法的本质就是在d、q轴电流控制器的输出信号 , 处分别加上解耦电压项 , ，从而使得定子两轴的给定电压为 电机模型在d、q轴之间存在交叉耦合，尤其在机车的中、高速运行段耦合电压的比例明显增加。为了消除这种耦合关系，必须采用适当的电压解耦算法，其本质就是在d、q轴电流控制器的输出信号处加上解耦电压项根据解耦电压项计算方法的不同，现有的电压解耦算法主要有以下三种： 1、反馈解耦 反馈解耦根据定子电流两轴分量的反馈值 和 （经过一阶低通滤波 ， 为滤波时间常数），来生成解耦电压项和，并采用如图1所示的控制结构。 其中： , 分别为 , 的估计值； , 为电流PI调节器的比例和积分系数。 图1 反馈解耦控制原理图 反馈解耦控制是动态解耦控制，理论上能对交叉耦合电压项实时完全解耦，使定子电流的转矩分量和励磁分量分别受其自身电压的控制。但是，由于电机参数在电机运行中的变化，且交叉耦合电压在电机高速运行时有较大的增加，加之逆变器进入方波工况，电机给定电压幅值受限，电流调节器的调节能力下降，使系统出现不稳定。 2、前馈解耦 前馈解耦根据定子电流两轴分量的给定值 和 ，来生成解耦电压项 和 ，并采用如图2所示的控制结构。 其中： , 分别为 , 的估计值； , 为电流PI调节器的比例和积分系数。 图2 前馈解耦控制原理图 前馈解耦控制是稳态解耦控制，由于采用前馈电流和磁链给定值进行交叉耦合电压项的解耦计算，其计算出的解耦电压比实际的交叉耦合电压值要大，当解耦电压叠加到电机的控制电压端时，加快了电机控制的响应速度，提高了电机在中高速运行时的解耦控制效果，增强了系统的稳定性。 3、交叉解耦 交叉解耦根据定子电流两轴PI调节器的输出量，来生成解耦电压项 和 ，并采用如图3所示的控制结构。 其中： , , 分别为 , , 的估计值； , 为电流PI调节器的比例和积分系数。 交叉解耦具有前馈解耦的优点，电流给定信号参与解耦计算，使系统动态响应速度和稳定性均得到提高；因PI调节引入到耦合项的计算中增强了动态实时调节的能力，故解耦的准确性高于前馈解耦，从而获得了较好的抗电机定子参数变化的能力；由于解耦效果好，如能考虑磁链的变化以及方波工况的限制加以相应的调整，既便电机工作在恒功弱磁区，仍能保持良好的转矩响应。 图3 交叉解耦控制原理图 2.2 矢量控制实现原理及仿真分析 矢量控制的实现原理如图4所示。图中外环为转速闭环，给定转速 与实测转速的误差信号经过转速PI调节器得到转矩给定值；转子磁链给定值由转子磁链给定单元产生，受电机转速 的控制，当 小于电机额定转速时，为一恒定值，当大于电机额定转速时，与电机转速成反比关系；励磁电流给定值 由转子磁链给定值 与由磁链观测器观测到的 之差