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现代控制理论Modern Control Theory(15) 俞 立 浙江工业大学 信息工程学院 通过对对象的建模、分析，设计了控制器 极点配置状态反馈控制器！ 系统稳定； 期望的过度过程、甚至稳态性能 实现中的要求：需要用到状态的全部信息！ 面临的困难： 系统的状态未必是物理量，故不能测量； 即使是物理量，有时也难以直接测量 设计的状态反馈控制器就不能实现！ 怎么办？ 放弃 进一步改进、完善 采用的思路：进一步改进、完善 关键的问题是缺乏系统的状态信息！ 系统的输出可直接测量 如果系统能观测，则系统的输出可以反映状态信息 一个思路 对能观的系统 用系统输入输出信息给出状态的估计值； 用这个状态的估计值 来代替 中的真实状态 ，即控制律为 问题：如何估计系统的状态？ 利用状态估计值是否仍然有原来的效果？ 第6章 状态观测器设计 已知系统模型 问题：如何设计一个系统，使得该系统状态 满足 这样一个系统称为是状态观测器。 如何从系统的输入输出数据得到系统的状态？ 由输出信号可确定初始状态 由初始状态和输入信号可确定任意时刻的状态 结构图： 开环结构！依赖于对象模型参数矩阵A、B 问题：模型参数未必精确 估计的初始状