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现代控制理论Modern Control Theory(10) 俞 立 浙江工业大学 信息工程学院 4.2 李雅普诺夫稳定性定理 通过分析系统能量的变化来 确定系统运动的稳定性！ 系统的运动方程是 一个能量函数（应该是正定的）： 沿状态轨线，系统能量的变化率： 如果它是负定的，则沿状态轨线，系统能量是减少的。 抽象总结成以下的一般结论 定理4.2.1 对非线性系统 ，原点是系统的 平衡状态，若存在具有连续一阶偏导数的标量函数 1。 是正定的； 2。沿系统的任意轨线，关于时间的导数 负定 则系统在原点这个平衡状态处是渐近稳定的。 进而，当 ，若 ，则系统是大范围渐近 稳定的。 满足条件（1）和（2）的函数 V(x, t) 称为是系统的李雅 普诺夫函数。 定理的说明 给出的判据是充分的，即若能找到一个李雅普诺夫函数，则可断定系统渐近稳定；若找不到，则没有结论； 如何寻找李雅普诺夫函数呢？仍未解决，只有试凑； 对于线性系统，渐近稳定?大范围渐近稳定； 若 半负定，表明系统的能量不会增加，故系统是稳定的； 定理适合于线性、非线性、时变、定常系统。 例 分析以下系统在原