现代控制理论复习导论.pptVIP

* * * 一、状态空间表达式的建立方法 1）直接建模法(以RLC网络为例)： (1) 根据回路电压和节点电流关系,列出各电压和电流所满足的关系式. (2) 选择状态变量.状态变量的个数应为独立一阶储能元件(如电感和电容)的个数. (3) 将状态变量代入电压电流的关系式,经整理可得描述系统动态特性的一阶矩阵微分方程组--状态方程 (4) 列写描述输出变量与状态变量之间关系的输出方程 (5) 将上述状态方程和输出方程列写在一起,即为描述系统的状态空间模型的状态空间表达式 第1章 小 结 2）系统实现法 a.由微分方程推导状态空间模型（输入不含导数项） 状态变量取等价输出相变量，即： 则 b.由传递函数推导状态空间模型 情况1：传递函数无重极点 ， 串联法： 将一个n阶的传递函数分解成若低阶传递函数的乘积，分别写出每个环节的状态空间实现。 并联法： 将一个n阶的传递函数分解成若低阶传递函数的和，分别写出每个环节的状态空间实现。 所以： 对角标准型 或解耦形式 情况2：传递函数有重极点 其中： 即： 注意：若分子多项式次数=分母多项式次数。需要将传递函数化为严格真有理分式的形式后再进行变换。 二、由状态空间表达式求传递函数阵 三、状态空间模型的性质 a) 状态变换的定义： 或 b) 四联矩阵变换关系