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机电控制系统原理与设计 题 目: 六自由度运动平台 学 院： 机电工程学院 专业班级： 机械工程（04）班 学生姓名： 尚润琪 学 号： 2014022024 1 绪论 自1965年D.Stewart提出了Stewart Platform模型以来，因其结构简单、高刚度、高精度和高重载能力等优点，六自由度Stewart平台）运动平台已成为对飞机、舰船、宇航和车载设备进行动态可靠性研究的主要模拟实验装置；同时也是飞行员、船员及车辆驾驶员进行飞行模拟训练、舰船航行模拟训练和车辆驾驶员模拟训练的有力手段。因此，对六自由度运动平台进行细致深入的研究具有重要的理论价值和深远的实际意义。 图2-1 电液位置伺服控制系统结构图 2.2 六自由度平台结构 如图2-2所示，Stewart平台由上、下两个平台、六个驱动关节和连接球铰组成，上平台为运动平台，下平台为基座，上、下平台的六个铰点分别组成一个六边形，连接6个液压缸作为驱动关节，每个液压缸两端各连接一个球铰。六个驱动关节的伸缩运动是独立的，由液压比例压力阀控制各液压缸作伸缩运动，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动从而改变各个驱动缸的长度，使动平台在空间的位置和姿态发生变化。因此该平台通过六个驱动杆的协调动作来实现三个线性移动及三个转动共六个自由度的运动。 图-2 六自由度平台结构 图2-3 实验室平台样机 2.3 六自由度平台逆解算法 对于平台机构，其特点是动静平台铰点共面，考虑到工作空间的对称性要求，将平台的6个铰点分成3组，三组铰点沿圆周120°均布，动、静平台的相邻两边到中心的夹角分别为30°和90°。为求解六自由度平台的空间位置关系，首先在静、动平台上分别建立静、动坐标系。如图所示，静坐标系XYZ原点O位于静平台的中心，X-Y平面与下平台上各液压缸铰接点分布圆共面，动坐标系X′Y′Z′的原点O′位于平台上平台中心，当上平面位于中位时，动﹑静坐标系的Z′和Z轴重合，且静坐标系Z轴穿过O′。 图2-4 空间矢量关系示意图 以第i只液压缸为例描述该机构的空间位置关系。设为从动坐标系原点至平台铰接点Pi的矢量在静坐标系的表示，。为点至Pi的矢量在动坐标系的表示。为从O点到Bi点的矢量在静坐标系的表示，。为在静坐标系中从点O到点的矢量，。为在静坐标系中从O点到Pi点的矢量，，也是Pi点在静坐标系中的坐标。为静坐标系中从至的矢量，，各矢量间的关系如下所示。以静坐标系为参考坐标系，得到六自由度平台中各位置相互关系的矢量关系式： 化简得到平台位姿与各驱动关节杆长矢量的关系式： 位置逆解是由动作平台的位姿相对于其在中位时的中心位置及角姿态求解各液压缸的伸缩量，位置逆解的精确算法目前已经很成熟，能够用于实际系统的实时计算。 位置逆解的求解，关键是要求出动平台上各关节铰接点在静坐标系中的坐标。可利用动平台的位姿及各铰接点在动平台上的位置，进行坐标变换，求得各铰接点在静坐标系中的坐标。 在动坐标系中的任一向量可以通过坐标变换方法变换为固定坐标系中的，变换公式如下： 其中：变换矩阵为： ，， 式中：。 当给定平台的结构尺寸后，利用几何关系，可以很容易写出动、静平台各铰接点（，，i=1,2,…,6）在各自坐标系中的坐标值，再由上面相应公式求出动平台各铰点在静坐标系中的坐标值。这时6个驱动器杆长矢量（i＝1,2,…,6）可在固定坐标系中表示为： （i＝1,2,…,6） 从而得到并联机构的位置反解计算公式： 液压缸i的伸缩量Si为： 其中||neut为驱动杆i的中位长度，i=1,…,6。 上式是6个独立的显式方程，当已知该并联机构的基本尺寸和动平台的位置和姿势后，就可以求出6个驱动杆的杆长。 通过上面一系列的运算，就可以求出六个液压缸的杆长，这也就是六自由度平台的逆解。 3 系统的控制 图3-1 基于BP神经网络的PID控制器 对液压系统控制的关键在于对伺服阀的控制，只要控制伺服阀的动作就可以控制6个油缸的收缩量，从而控制六自由度并联平台。 控制系统主要由PC机、位移传感器、PAC和其它电器元件组成。其用途如下： （1）PC机主要用来实现人机交互。用V.B语言编程的PC机，拥有可视化控件，是人机交互功能更为快捷、方便。 （2）6个位移传感器用来实时监测各自油缸的收缩量。 （3）PAC用来6个油缸的位移控制、液压油泵的控制和溢流阀的开关控制。 用户在PC机