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高精度协同移动机器人控制虚拟结构Kar-Han Tan M. Anthony Lewistankh@ tlewis@The Commotion LabComputer Science DepartmentUniversity of California, Los AngelesLos Angeles, CA 90095-1596摘要-协同机器人的一个关键问题是在运作过程中几何结构的维护。为了解决这个问题，就出现了虚拟结构的概念。开发控制方法，来迫使一个整合的机器人表现为它们像是嵌入在一个刚性结构中的颗粒。用一组3个机器人通过模拟和实验的方法进行了测试。结果表明，这种方法是能够实现容错和表现出优美的退化性能的高精度运作。此外，该算法不需要像其他合作机器人策略中的领导者选择。最后，该方法是高度灵活的，在各种几何形态都可以保持运作。引言协同运动控制是协同机器人系统中最重要和最基本的问题之一。一种协调运动控制涉及在机器人运动过程中的几何结构的维护。例如，在一个盒子中，执行任务的2个或多个移动机器人必须保持一定的几何关系，以推动它往一个理想的方向合作。如果违反几何约束，机器人将无法合作运作。另一个例子是一个航天器应用程序。特定的任务，如激光干涉，需要一些工具，间隔长达一公里外，维持一个1cm以内的固定几何[7]。解决这些问题的方法之一是通过使用虚拟结构的概念。在刚体运动的物理对象中，所有点都通过一个系统的物理约束保持着固定的几何关系，一个粒子没有任何干扰，且不传播到所有粒子。如果一个机器人系统可以表现为一个类似的方式，这将是可取的。我们知道，使用相对简单的控制策略是可能的。尽管简单，实现高精度性能的控制算法能在任何机器人组件面临故障和退化的困难下生存下来，而且不需要像其他合作机器人策略中的领导者选择。前期工作最近在协同移动机器人系统里发现了很多有兴趣的事情。一些新兴的主题是交通控制[1]，模式形成和协同箱推/负载运输[2]。和几何约束的运动控制问题密切相关的是形成多移动机器人[4,12,14]模式的问题。已经得到证明的是，多移动机器人可以在一定时间内[14]稳定地收敛到一个规定的模式。我们同样对协同箱推和负载运输进行了研究[6,10,15]。这2个论题从运动控制精度的角度看是不同的。我们首先主要关注的最终配置，并且中间状态不一定符合几何约束。因为移动代理通常连接到负载，或他们利用一些负载运动控制的特性，所以箱推和负载的运输也不同。我们同样进行了编队控制的研究[3,6,9,11,13]。通常情况下，策略是有一个领导者引导多个追随者。但是这有一个问题，如果领导者没有顺利完成任务，就必须选择一个新的领导者继续任务。此外，如果一个跟随者失败，它将被留下，并且对形将被打破。通常，一个机器人不会彻底失败。例如，一个轮子可以减速，但不会完全停止，或问题可能只是暂时的。在关键应用中，即使在这些极端条件下机器人也可以保持原来的构造。此外，如果不是过度复杂的控制体系结构也是可以的。本文提出了一种可以解决在形成过程中多个问题的方案。多机器人运动控制发展方法是根据在空间上保持固定几何关系的点实际上是和穿越空间刚体上的点是一样的运动这个相法形成的。如果机器人以这种方式表现，他们将在虚拟结构中移动。这就是我们将在下面详细探讨的概念。3.0利用虚拟结构和双向控制虚拟结构可以用多个机器人来构成。在传感和操纵应用中，通过创建一个物理结构来保持点之间的固定几何关系结构。例如，想象一个能够灵巧操作的机械手。接触的对象仅仅是与手指指尖。机械手可以通过手指指尖来执行对运动和力的约束。另一个例子来自于遥感领域。在光学阵列的应用中，传感器和反射镜的位置可能是重要的，而且可能通常采用物理结构来保持适当的几何约束。3.1 虚拟刚体我们考虑了刚体上的相对位置是固定的。虽然他们在空间中位置变化了，但是当刚体在空间中移动六个自由度时，他们上的点会继续保持相对位置。我们可以认为刚体相对于一个参照系是静止的。当参照系在空间中移动一样，这些点保持其相对于参考系的位置。现在考虑空间中的移动机器人。如果机器人始终保持其相对位置，就像一些参考系的刚体上的点，他们就可以被认为是形成了一个刚性结构，而不是物理存在。我们称之为虚拟结构。定义：虚拟结构--虚拟结构是一个彼此保持（半）刚性几何关系和框架的元素的集合，例如机器人。注意，当机器人在空间中形成一个虚拟结构时每个机器人在不同的方向上都有一定程度的自由度。3.2 形成中的运动给定一定数量的移动机器人，形成问题的解决方案必须同时满足2个目标：一个给定的方向，并在所有时间内保持虚拟结构的几何性。几何关系图1.移动机器人与其虚拟结构之间的几何关系，如图1所示。我们正式提出如下问题：问题：形成过程中的移动给定n个这机器人标记1，...，n其位置在坐标系中用向量r1