基于根轨迹法的一级倒立摆校正网络设计.docVIP

一阶倒立摆动力学建模及稳定性分析 1、倒立摆对象的数学建模 倒立摆系统其本身是自不稳定的系统，实验建模存在着一定的困难。在忽略掉一些次要的因素之后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系中应用经典力学理论建立系统动力学方程。 在忽略了空气阻力和各种摩擦力之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图1所示： 系统的相关参数定义如下： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆质量 F 加在小车上的力 x 小车位置 Φ 摆杆与垂直方向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直方向下方向的夹角（摆杆的初始位置为竖直向下） 图2为小车和摆杆的受力分析图。其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 应用牛顿方法来建立系统的动力学方程过程如下： 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下的方程： 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面的等式： 将此等式代入上述等式中，可以得到系统的第一个运动方程： 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面的方程： 力矩平衡方程如下： 因为此方程中力矩的方向，由于 故等式前面有负号。 合并这两个方程，约去P和N，得到第二个运动方程： 微分方程模型 设θ=π+φ，当摆杆与垂直向上方向之间的夹角φ与1（单位是弧度）相比很小时，即Φ1时，则可以进行如下近似处理： 线性化后得到该系统数学模型的微分方程表达式： 传递函数模型 对上述方程组进行拉氏变换后得到： 解上述方程可得输入量为加速度，输出量为摆杆摆角的传递函数： 其中。 实际系统参数如下： M 小车质量，1.096Kg; m 摆杆质量，0.109Kg; b 小车摩擦系数，0.1N/m/sec； l 摆杆转动轴心到杆质心的长度，0.25m; I 摆杆质量，0.0034Kg·m·m； T 采样时间，0.005s。 将上述系统参数代入可得系统实际模型。 摆杆角度和小车加速度之间的传递函数： Φ(s)/V(s)=2.6683/(s2-26.1493) 2、校正前的稳定性分析 根据校正前摆杆角度和小车加速度之间的传递函数： Φ(s)/V(s)=2.6683/(s2-26.1493)可得 两个开环极点分别为是是s1=5.1136,s2=-5.1136. 由此开环传递函数编写matlab程序画出未校正前系统的根轨迹： 程序： G=tf([1],[1 0 -26.1493]); K=2.6683; G0=K*G; figure(1) rlocus(G0); rlocfind(G0); figure(2) sys=feedback(G0,1); step(sys); 校正前根轨迹 可以看出，闭环传递函数的一个极点位于右半平面，并且有一条根轨迹起始于该极点，并沿着实轴向左跑到位于远点的零点处，这意味着无论增益如何变化，这条根轨迹总是位于右半平面，即系统总是不稳定的。需要校正。 根轨迹法的倒立摆（超前）校正网络设计 对系统设计控制器，设计指标：1）调节时间：ts=0.5s(2%) 2)最大超调量:σ=10% 令σ=10%，查表可得?=0.6，因为当误差带为0.02时ts=4.4/?Wn,令ts=0.5s，带入数据可得Wn=14.67. 已知S1=-?Wn+jWn（1-? ）,S2=-?Wn-jWn（1-? ）带入数据可得一对期望的闭环主导极点：S1=-8.802+11.736j，S2=-8.802-11.736j 带入根轨迹的相角条件可得 角度为-247.31°则可判断s1与s2并不在最终校正后我们得到的开环传递函数的根轨迹曲线中。所以为了让这两个根落在根轨迹上，我们应该补上一个α=-247.31°+180°=67.31°的角。下面给出利用几何作图法来获得我们所用的超前校正网络环节。 （1）.过s1（-8.802, 11.736）点做实轴的平行线，在平行线上S1左侧设一点为M。 （2）连接s1与原点O ，利用量角器测得∠Ms1O=126.87°.做角平分线s1N. (3).通过上面的计算我们得出应该补一个α=67.31°的角，因此我们以角平分线s1N为零刻度线分别向两侧补一个α/2=33.65°的角度。且与实轴交于p3，z两点.通过测量p3点坐标（-27.3， 0）,z点（-7.01， 0）。 由此可以得到所补得超前校正网络中开环零点为-7.,01，开环极点为-27.3. (4).通过以上计算可知，最终修正后稳定后的