第十二讲__3.1三相异步电动机的数学模型.docVIP

幻灯片1 第三章 高动态性能变频调速系统 山东大学 幻灯片2 本章提要 问题的提出 三相异步电动机的动态数学模型 坐标变换和动态数学模型的简化 矢量控制的变频调速系统 直接转矩控制变频调速系统 无速度传感器变频调速系统 幻灯片3 3.0 问题的提出 基于稳态数学模型的异步电机调速系统虽然能够在一定范围内实现平滑调速，但是，如果遇到轧钢机、数控机床、机器人等需要高动态性能的调速系统或伺服系统，就不能完全适应了。 1969年德国Darmstadt技术大学的K.Hasse博士在他的博士论文中提出了矢量控制的基本思想，后又于1971年由德国西门子公司的F.Blaschke工程师将这种一般化的概念形成系统理论，并以磁场定向控制（Field Orientation Control）的名称发表。 幻灯片4 矢量控制理论的基本思想是把交流电动机模拟成直流电动机进行控制，它把磁链矢量的方向作为坐标轴的基准方向，采用矢量变换的方法实现交流电动机的转速和磁链控制的完全解耦，以得到类似直流电动机的优良的动态调速性能。 矢量控制技术已走向实用化，并逐步取代传统的双闭环直流调速系统。现代控制理论在交流调速系统中的应用以及速度观测、参数自设定等技术的研究，促进了无速度传感器矢量控制的发展。与矢量控制技术相比，直接转矩控制的实现更为简单，对电动机转子参数的变化不敏感，因此是异步电动机高性能调速的又一种走向实用化的方法。 幻灯片5 3.1 三相异步电动机的动态数学模型 直流电机的数学模型 直流电机的磁通由励磁绕组产生，可以在电枢合上电源以前建立起来而不参与系统的动态过程(弱磁调速时除外), 因此它的动态数学模型只是一个单输入和单输出系统。 幻灯片6 直流电机模型变量和参数 Idl _ + Uct Ud0 Id E R 1 1/R KS + _ Ce TSs+1 Tms Tls+1 图3-5 直流电动机动态结构图 输入变量——电枢电压 Ud ； 输出变量——转速 n ； 控制对象参数： 机电时间常数 Tm ； 电枢回路电磁时间常数 Tl ； 电力电子装置的滞后时间常数 Ts 。 幻灯片7 控制理论和方法 在工程上能够允许的一些假定条件下，可以描述成单变量（单输入单输出）的三阶线性系统，完全可以应用经典的线性控制理论和由它发展出来的工程设计方法进行分析与设计。 但是，同样的理论和方法用来分析与设计交流调速系统时，就不那么方便了，因为交流电机的数学模型和直流电机模型相比有着本质上的区别。 幻灯片8 3.1.1 交流电机数学模型的特点 （1）异步电机变压变频调速时需要进行电压（或电流）和频率的协调控制，有电压（电流）和频率两种独立的输入变量。 在输出变量中，除转速外，磁通也得算一个独立的输出变量。 因为电机只有一个三相输入电源，磁通的建立和转速的变化是同时进行的，为了获得良好的动态性能，也希望对磁通施加某种控制，使它在动态过程中尽量保持恒定，才能产生较大的动态转矩。 幻灯片9 异步电动机变频调速时需要协调控制频率和电压，其输入变量为定子电压和频率两个变量。 而输出量除电动机的转速外，由于磁链的建立和转速的变化是同时进行的，为实现良好的动态性能，必须控制磁链， 因此异步电动机数学模型的输出变量应为转速和磁链两个变量，而转子电流只是状态变量。 幻灯片10 多变量、强耦合的模型结构 异步电机是一个多变量（多输入多输出）系统，而电压（电流）、频率、磁通、转速之间又互相都有影响，所以是强耦合的多变量系统，可以先用右图来定性地表示。 异步电机的多变量、强耦合模型结构 幻灯片11 模型的非线性 电动机的调速过程本质上就是加速度的产生、存在和消失的过程，而加速度是由转子输出的机械转矩产生的。 转子的机械转矩是定子侧的电能通过磁链传递过来的磁场能量转换为机械能量的结果 。 在异步电机中，电流乘磁通产生转矩，转速乘磁通得到感应电动势。由于它们都是同时变化的，在数学模型中就含有两个变量的乘积项。 这样一来，即使不考虑磁饱和等因素，数学模型也是非线性的。 幻灯片12 模型的高阶性 三相异步电机定子有三个绕组，转子也可等效为三个绕组，每个绕组产生磁通时都有自己的电磁惯性，再算上运动系统的机电惯性，和转速与转角的积分关系，即使不考虑变频装置的滞后