二维插补实验报告 总.docVIP

二维插补原理及实现实验 题 目： 学 院： 自动化工程学院 组 员： 指导教师： 吴贺荣XY平台设备一套 2、PCI-1220板卡一块 3、PC机一台 4、配套笔架 5、绘图纸张若干 6、VB软件开发平台 三．实验原理 直线插补的计算原理。 数控系统加工的零件轮廓或运动轨迹一般由直线、圆弧组成，对于一些非圆曲线轮廓则用直线或圆弧去逼近。插补计算就是数控系统根据输入的基本数据，通过计算，将工件的轮廓或运动轨迹描述出来，边计算边根据计算结果向各坐标发出进给指令。 数控系统常用的插补计算方法有：逐点比较法，数字积分法，时间分割法，样条插补法等。 1、 逐点比较法直线插补 逐点比较法是使用阶梯折线来逼近被插补直线或圆弧轮廓的方法，一般是按偏差判别、进给控制、偏差计算和终点判别四个节拍来实现一次插补过程。 以第一象限为例，取直线起点为坐标原点，如右图所示，m为动点，有下面关系： 取 作为偏差判别式： 若 Fm=0，表明m点在OA直线上； 若 Fm0，表明m点在OA直线上方的m′处； 若 Fm0，表明m点在OA直线下方的m″处。 从坐标原点出发，当Fm≧0时，沿＋X方向走一步，当Fm0，沿＋Y方向走一步，当两方向所走的步数与终点坐标（Xe,Ye）相等时，停止插补。 当Fm≧0时，沿＋X方向走一步，则Xm+1=Xm＋1, Ym+1=Ym 新的偏差为：Fm+1=Ym+1Xe- Xm+1Ye=YmXe-(Xm＋1)Ye Fm+1=Fm-Ye 当Fm0时，沿＋Y方向走一步，则Xm+1=Xm, Ym+1=Ym＋1 新的偏差为：Fm+1 =Ym+1Xe- Xm+1Ye=(Ym＋1)Xe-XmYe Fm+1=Fm＋Xe 其它三个象限的计算方法，可以用相同的原理获得，下表为四个象限插补时，其偏差计算公式和进给脉冲方向，计算时，Xe,Ye均为绝对值。 表1 直线插补计算公式和进给脉冲方向 序号 偏差判别 坐标进给 偏差计算 终点判别 起点 ∑=7 1 F0=0 +X ∑=6 2 F10 +Y ∑=5 3 F20 +X ∑=4 4 F30 +Y ∑=3 5 F30 +X ∑=2 6 F50 +Y ∑=1 7 F60 +X ∑=0 第一象限内直线的逐点比较法插补的流程图如下图所示： 实验流程图 由工控机（利用vb软件）实现界面和直线插补的编程，工控机把接收到的数据传给pci1220，pci1220将控制信号通过驱动器传给xy平台的两个步进电机，由两个电机输出进给方向和进给量，完成直线的插补。控制对象为步进电机。 硬件介绍： 工业控制机： 工控机（Industrial Personal Computer—IPC）是一种加固的增强型个人计算机，它可以作为一个工业控制器在工业环境中可靠运行。包括计算机和过程输入、输出通道两部分。它具有重要的计算机属性和特征，如：具有计算机CPU、硬盘、内存、外设及接口、并有实时的操作系统、控制网络和协议、计算能力，友好的人机界面等。IPC有以下特点： 可靠性：工业PC具有在粉尘、烟雾、高/低温、潮湿、震动、腐蚀和快速诊断和可维护性，其MTTR（MeanTimetoRepair）一般为5min，MTTF10万小时以上，而普通PC的MTTF仅为10000～15000小时。 实时性，工业PC对工业生产过程进行实时在线检测与控制，对工作状况的变化给予快速响应，及时进行采集和输出调节（看门狗功能这是普通PC所不具有的），遇险自复位，保证系统的正常运行。 扩充性，工业PC由于采用底板+CPU卡结构，因而具有很强的输入输出功能，最多可扩充20个板卡，能与工业现场的各种外设、板卡如与道控制器、视频监控系统、车辆检测仪等相连，以完成各种任务。 兼容性，能同时利用ISA与PCI及PICMG资源，并支持各种操作系统，多种语言汇编，多任务操作系统。Pci-1220u： Advantechs PCI-1220U is a 2-axis Universal PCI stepping/pulse-type servo motor control card. This card adopts NOVA MCX312 IC which supports 2-axis motion control with interpolations. Besides, functions like continuous interpolation, programmable T/S-curve acceleration/deceleratio