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递归网络 稳定性的类型 吸引槽 Lyapunov稳定性 渐进稳定性 定函数 Lyapunov 稳定性定理 单摆例子 平衡点 Lyapunov函数 (能量) 数据实例 单摆的响应 定义 (Lasalle定理) 定义 Lasalle不变性定理 单摆例子 不变集与吸引子集 更大的G集合 单摆轨迹 评论 17 * 稳定性 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 渐进稳定 Lyapunov意义下的稳定 不稳定 考虑在重力场中一个带有摩擦消耗的球形轴承: Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 对某些神经网络(如Hopfield网络)，稳定点代表了存储的原型模 式。我们希望知道一个非线性系统的稳定点在哪里，以及它的 吸引区的情况(即哪些初始条件会收敛到一个给定的稳定点)。 (情况A)： (情况B)： (大的吸引槽) (复杂的吸引区域) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. t d d a t ( ) g a t ( ) , p t ( ) t , ( ) = 平衡点： 一个平衡点a*是指满足da/dt = 0的点。. 稳定性 (在Lyapunov的意义下)： 原点是一个稳定的平衡点，如果对任意给定的值e 0， 总存在一个数d(e) 0，使得当||a(0)|| d时产生的运动a(t)对于 t 0满足||a(t)| | e。 不失一般性，下面仅讨论a*=0的点，该点被称为原点。. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. t d d a t ( ) g a t ( ) , p t ( ) t , ( ) = 渐进稳定性： 原点是一个渐进稳定的平衡点，如果存在一个数d 0，使得当||a(0)|| d时，产生的运动a(t)在t? ￥时满足||a(t)|| ? 0。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 正定： 一个标量函数V(a)是正定的，如果V(0) = 0并且对于a≠ 0有V(a) 0。 半正定： 一个标量函数V(a)是半正定的，如果对于所有的a有V(a)? 0。 类似可定义标量函数V(a)的负定和半负定。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 定理 1: Lyapunov 稳定性定理 如果能够找到一个正定函数V(a)，使得 dV(a)/dt 是半负定的，那么对于上式所示系统，原点(a = 0)是稳定的。 如果能够找到一个正定函数V(a)，使得 dV(a)/dt 是负定的，那么原点(a = 0)是渐进稳定的。 在这两种情况下，V(a)被称为系统的Lyapunov函数。 考虑一个自主(无外力，不明显依赖于时间)系统： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. m l t 2 2 d d q c t d d q m g q ( ) sin + + 0 = a 2 t d d q = 状态变量形式 Evaluation only. Cre