PLC控制机械手设计.docVIP

毕 业 论 文（设 计） 论文（设计）题目：PLC控制机械手的设计 姓 名 李自杰 学 号 10050303050 院 系 机电工程学院 专 业 机电一体化技术专业 年 级 10机电三班 指导教师 年 月 日 目 录 摘要 1 ABSTRACT 2 第1章：绪论 3 1.1 机械手的应用概况 3 1.2机械手的应用意义 4 1.3机械手的分类 4 1.4 机械手国内外的发展趋势及方向 4 第2章：机械手PLC控制方面的简介 6 2.1可编程控制器简介 6 2.2 PLC的工作原理 6 2.3可编程控制器PLC的优点 7 第3章 机械手工作原理 9 3.1驱动方式的选择 9 3.2机械手动作原理及示意图 11 3.3机械手动作过程 12 3.4控制要求 13 3.5 机械手操作方式 15 第4章 PLC选型及输入/输出端子地址分配 17 第5章 PLC I/O地址、内部辅助继电器分配表 18 第6章 PLC的程序设计 19 6.1 程序整体结构 19 6.2实现单操作动作的程序 20 6.3自动操作程序 21 结论 32 致谢 33 参考文献 34  摘 要 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业在构造和性能上兼有人和机器各自的优点尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手在工业生产中得到广泛的应用 ,传统工艺中采用继电器控制时 ,需要的继电器多 ,接线复杂 ,因此故障多 ,维修困难 ,费时费工 ,不仅加大了成本 ,而且影响设备的工效。本文介绍了用德国西门子公司生产的S7-200系列可编程控制器 ,根据机械手的运动规律:左 /右、 上 /下、 夹 /松等进行软件编程。实现了手动操作 ,即:用按钮操作 ,对机械手的每一种运动单独进行控制;自动操作包括单步、 单周期和连续操作。另外 ,对右工作台有工件的特殊情况进行了处理。采用梯控制直观易懂 ,为电气人员所熟悉;采用 PLC控制使接线简化 ,安装而且保证了运行的可靠性，减少维修量，提高功效。 关键词: 可编程控制器PLC;继电器;机械手  ABSTRACT The mechanicalmani pulat or is widely used in our industry pr oducetine . In the past, the manipulator was contr olled by relay, which needed a lot of relays and its connection is very complex, this brought us much trouble, made the manipulator hard to repair, and influenced the work efficiency of the equipment . So in this article we introduced the S7-200 series programmable controller made by SIEMENS GERMAN . By the law of the manipulator movement which is left / right, up /down, tigh / loose and using shift registers to program the software, at last the article actualized the manipulator manual operation, single step operation, single cycle operation, continuous operation and dealed with special parts of workbench . A program in ladder chart given t o control circuit made it easy to understand, the use