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[第六章系统的稳定性
式（6－17）中分母、分子的阶次分别为n和m，因为G(s)和H(s)均为物理可实现的环节，所以 ，故特征函数A(s)分子分母的阶次均为n，比较（6－17）、（6－18）和（6－19），可得如下结论： 闭环特征方程的根与特征函数的零点完全相同； 特征函数的极点与开环传递函数的极点完全相同； 特征函数的零点数与其极点数相同（等于n）。 因为系统开环传递函数及其极点已知，根据式（6－18），可以通过对开环传递函数G(s)H(s)和特征函数 的频率特性分析，确定特征函数的零点（即闭环特征方程根）的分布，从而判别系统的稳定性，这就是奈奎斯特稳定性判据的基本原理。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （2）幅角原理 奈奎斯特判据的数学基础是复变函数理论中的幅角原理，由前面特征函数零、极点与开环极点的关系，利用幅角原理，可以得到特征函数零点分布与开环极点分布及开环幅角变化的关系。 将(6-18)分解因式得： （6－20） （6－18） （6－21） （6－22） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 将(6-21)和(6-22)代入(6-20)得 (6-23) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (6-24) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (6-25) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 下面以右图为例说明如何确定N： 由式6－25可知，在[A(s)]平面上，过原点任作一条直线OC，观察A(s)形成的矢端曲线GA以不同方向通过OC直线次数的差值来定N，顺时针通过为负，逆时针通过为正。 (a) N=－2; (b) N=0; (c) N=－3; (d) N=0; (6-25) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （3）奈奎斯特判据 判别系统的稳定性就是判别闭环特征方程在s平面右半平面根的个数，即特征函数A(s)在右半平面的零点数。 (6-26) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （4）开环传递函数与奈奎斯特判据 (6-27) 我们可以通过坐标平移，由1+G(s)H(s)平面即[A(s)]平面变换到GH平面（G(s)H(s)的简写），即由1+G(s)H(s)=0变换为： 如图所示，在1+G(s)H(s)平面上绕原点逆时针旋转的圈数，相当于在GH平面上绕（－1,j0）点逆时针旋转的圈数。 这样我们就可以用系统的开环传递函数G(s)H(s)来判别系统的稳定性。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （4）开环传递函数与奈奎斯特判据 当在s平面上的点沿虚轴及包围右半平面之无穷大半圆Gs曲线顺时针旋转一周时，在GH平面上所画的开环传递函数G(s)H(s)的轨迹叫做奈奎斯特曲线。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client P
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